ROS1/2機器人操作系統(tǒng)發(fā)行版本（Distributions）和編譯系統(tǒng)（Build Systems）
所有書都不可能是一本完備的 ROS 參考手冊。幾乎可以肯定，要真正動手使用 ROS 將要了解更多的細節(jié)。幸運的是，網(wǎng)上有關(guān) ROS1 和 ROS2 的信息十分豐富。
補充：最為重要的是ROS開發(fā)聯(lián)盟維護的官方維基文檔。
發(fā)行版本（Distributions）：
ROS的主要版本稱為發(fā)行版，其版本號以順序字母作為版本名的首字母來命名（這種方式與其他大型工程的版本命名方式類似，如Ubuntu、Android）。
ROS 1.0：（Noetic）
目前，共提供Indigo、Kinetic和Melodic三個長期支持版本，于
2020年5月推出Noetic。
ROS 2.0：（Galactic）
最新版為Galactic，長期支持版本為Foxy，2020年5月推出。
補 充 ： 推 薦 優(yōu) 先 學(xué) 習(xí) 長 期 支 持 版 本 LTS 的 ROS1 和 ROS2
具體文檔參考：
docs.ros.org
docs.ros.org
docs.ros.org
編譯系統(tǒng)（Build Systems）：
ROS 1.0使用catkin：
文檔模式：latest stable
catkin-tools.readthedocs.io/en/latest
100多頁文檔
ROS 2.0使用colcon：
文檔模式：released main
colcon.readthedocs.io/en/released
此處需要注意：
編譯 ROS 2 包
編譯ROS 2包的過程在ROS 2 指令中描述。使用colcon而不是推薦的工具ament_tools只會改變幾個步驟。
$ colcon build
為了使用構(gòu)建的包，需要獲取install/local_setup.
有關(guān)如何ament_tools映射命令行參數(shù)的詳細信息，colcon請參閱ament_tools 遷移指南。
編譯ROS 1 包
編譯ROS 1包的過程在發(fā)行版特定構(gòu)建源指令中進行了描述。使用colcon而不是推薦的工具catkin_make_isolated只會改變幾個步驟。
colcon-ros至少需要 0.7.13 版本，catkin其中提供了該工具使用的新 CMake 選項。
可以調(diào)用.catkin_make_isolated --installcolcon
$ colcon build
colcon設(shè)計上不支持“開發(fā)空間”的概念，因為它存在于 ROS 1 中。相反，它需要安裝每個包，因此每個包都必須聲明一個安裝步驟才能使用colcon.
為了使用編譯的包，需要獲取說明中提到install/local_setup.
$ source install/local_setup.bash
有關(guān)如何catkin_make_isolated映射命令行參數(shù)的詳細信息，colcon請參閱catkin_make_isolated 遷移指南。有關(guān)如何catkin_tools映射命令行參數(shù)的詳細信息，colcon請參閱catkin_tools 遷移指南。
測試 ROS 1 包
從colcon-ros0.3.6 版開始，build動詞隱式構(gòu)建 ROS 1 包的測試目標（如果可用）。
在早期版本中，必須tests顯式構(gòu)建自定義目標：
$ colcon build --cmake-target tests
機器人
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