使用機器人操作系統ROS 2和仿真軟件Gazebo 9服務進階實戰（八）- mobot行駛至目標位置

ROS2在基本概念上與ROS1相似，但是實現上差別較大，比如編程規范等。

上一節是主題實戰，有興趣可以編寫代碼實現機器人速度發布和坐標訂閱。

https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/106040763

主題，節點，消息（主題消息）～

那么服務呢，服務器<->客戶端，如何實現一個機器人

獲取目標點坐標？

行駛到目標點？

顯示行駛進度？

這樣，三步功能呢，課程復習同樣放置在文末。先看效果吧（無解說）：

https://www.bilibili.com/video/bv1iK411W7gg

核心要點：

srv：

float32 x

float32 y

---

bool success

x，y為目標坐標，success反饋是否成功接受到坐標。

1. 只接受坐標，機器人mobot不行動！

這里放個水，直接給出參考源碼，注意代碼并不規范優雅，僅為功能實現。

服務器端：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "mobot/srv/drivegoalsrv.hpp"

#include

void get(const std::shared_ptr request,

std::shared_ptr response)

{

if(request->x>0.0)

{

response->success=1;

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Get Goal\nx: %lf" " y: %lf",

request->x, request->y);

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);

}

else

{

response->success=0;

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Error, x>0!!!\nx: %lf" " y: %lf",

request->x, request->y);

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);

}

}

int main(int argc, char **argv)

{

rclcpp::init(argc, argv);

std::shared_ptr node = rclcpp::Node::make_shared("get_goal_server");

rclcpp::Service::SharedPtr service =

node->create_service("get_goal", &get);

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to get goal.");

rclcpp::spin(node);

rclcpp::shutdown();

}

客戶端：思考實現！三個功能客戶端都是一樣的，就是送個坐標給服務器而已。

需要修改CMakeLists.txt和package.xml。

2. 行駛到目標點

此為實踐作業，需獨立完成。

3. 顯示進度

詳細內容參考前文視頻鏈接。

補充思考題：

如何用行動（action）實現第三個功能呢，顯示進度的功能。

復習：服務

官方示例： sum=a+b

客戶端發送a b，

服務器計算求和并返回給客戶端。

案例非常簡單，稍微復雜一下，如上述機器人案例，發送目標坐標，機器人行駛到目標坐標。

客戶端：add_two_ints_client.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include

#include

#include

using namespace std::chrono_literals;

int main(int argc, char **argv)

{

rclcpp::init(argc, argv);

if (argc != 3) {

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");

return 1;

}

std::shared_ptr node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");

rclcpp::Client::SharedPtr client =

node->create_client("add_two_ints");

auto request = std::make_shared();

request->a = atoll(argv[1]);

request->b = atoll(argv[2]);

while (!client->wait_for_service(1s)) {

if (!rclcpp::ok()) {

RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");

return 0;

}

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");

}

auto result = client->async_send_request(request);

// Wait for the result.

if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==

rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS)

{

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);

} else {

RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");

}

rclcpp::shutdown();

return 0;

}

服務器端：add_two_ints_server.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include

void add(const std::shared_ptr request,

std::shared_ptr response)

{

response->sum = request->a + request->b;

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",

request->a, request->b);

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);

}

int main(int argc, char **argv)

{

rclcpp::init(argc, argv);

std::shared_ptr node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");

rclcpp::Service::SharedPtr service =

node->create_service("add_two_ints", &add);

RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");

rclcpp::spin(node);

rclcpp::shutdown();

}

CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

project(cpp_srvcli)

find_package(ament_cmake REQUIRED)

find_package(rclcpp REQUIRED)

find_package(example_interfaces REQUIRED)

add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)

ament_target_dependencies(server

rclcpp example_interfaces)

add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)

ament_target_dependencies(client

rclcpp example_interfaces)

install(TARGETS

server

client

DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

其中要點，解析參考官方文檔。

機器人

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