OpenGL 繪圖實(shí)例十之繪制 3D 機(jī)器人
      
    
      
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        2025-04-06
		    
      
    
                    
      綜述
      通過上一節(jié)說的繪制 3D 圖形基礎(chǔ)，我們應(yīng)該對(duì)繪制 3D 圖形有了基本的認(rèn)識(shí)，接下來我們就進(jìn)行一個(gè)實(shí)例，繪制一個(gè) 3D 機(jī)器人。 本節(jié)我們要完成的任務(wù)有：
      1. 繪制一個(gè)仿真 3D 機(jī)器人 (樣式自選，參考例圖)，至少包含頭、軀干、四肢三個(gè)部分. 2. 對(duì)機(jī)器人填充顏色。 3. 增加點(diǎn)光源，使得機(jī)器人更加真實(shí)。 4. 實(shí)現(xiàn)交互，使得能夠控制機(jī)器人進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、前進(jìn)、后退等動(dòng)作。 鍵盤”w”: 前進(jìn) 鍵盤”s”: 后退 鍵盤”a”: 順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 鍵盤”d”: 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)
      接下來我們就一步步實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的繪制吧。
      繪制球體
      繪制球體我們有兩種方法，一個(gè)叫 glutSolidSphere，另一個(gè)叫 glutWireSphere，這兩個(gè)的區(qū)別在于，一個(gè)繪制的是實(shí)心的球體，另一個(gè)繪制的是現(xiàn)狀描繪而成的球體，在繪制過程中，我們可以通過一個(gè)參數(shù)來對(duì)其進(jìn)行控制。 glutSolidSphere 是 GLUT 工具包中的一個(gè)函數(shù)，該函數(shù)用于渲染一個(gè)球體。球體球心位于原點(diǎn)。在 OpenGL 中默認(rèn)的原點(diǎn)就是窗口客戶區(qū)的中心。 函數(shù)原型
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      void glutSolidSphere(GLdouble radius , GLint slices , GLint stacks);
      void glutWireSphere(GLdouble radius, GLint slices, GLint stacks );
      radius，球體的半徑 slices，以 Z 軸上線段為直徑分布的圓周線的條數(shù)（將 Z 軸看成地球的地軸，類似于經(jīng)線） stacks，圍繞在 Z 軸周圍的線的條數(shù)（類似于地球上緯線） 一般而言， 后兩個(gè)參數(shù)賦予較大的值， 渲染花費(fèi)的時(shí)間要長， 效果更逼真。 然而我們可以發(fā)現(xiàn)，這里并沒有定義球中心的參數(shù)，所以，我們可以利用平移函數(shù)組合實(shí)現(xiàn)。即利用 glTranslated 函數(shù)來實(shí)現(xiàn)。最后，我們定義的畫球體的方法如下
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      //畫球
      void drawBall(double R, double x, double y,double z, int MODE) {
      glPushMatrix();
      glTranslated(x,y,z);
      if (MODE == SOLID) {
      glutSolidSphere(R,20,20);
      } else if (MODE ==WIRE) {
      glutWireSphere(R,20,20);
      }
      glPopMatrix();
      }
      其中兩個(gè)常量定義如下
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      #define SOLID 1
      #define WIRE 2
      在這里我們還用到了上一節(jié)所說的 PushMatrix 和 PopMatrix 方法。如果不熟悉，請(qǐng)查看上一節(jié)的內(nèi)容。
      繪制長方體
      同樣地，利用變換平移放縮的方法，再加上類庫的繪制正方體的方法，我們也可以輕松地實(shí)現(xiàn)繪制長方體的方法。 正方體怎樣變成長方體，很簡單，拉伸一下就好了。所以，我們用到了 glScaled 方法。 繪制長方體的方法如下
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      //畫長方體
      void drawSkewed(double l, double w, double h, double x, double y, double z, int MODE) {
      glPushMatrix();
      glScaled(l, w, h);
      glTranslated(x, y, z);
      if (MODE == SOLID) {
      glutSolidCube(1);
      } else if (MODE == WIRE) {
      glutWireCube(1);
      }
      glPopMatrix();
      }
      這里仍然還是定義了繪圖模式，是線條還是實(shí)體。
      定義光照
      在這里提供一篇博文，講光照講得比較細(xì)致 OPENGL 光照 那么在這里我就直接貼上光照設(shè)置的實(shí)現(xiàn)
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      void init() {
      //定義光源的顏色和位置
      GLfloat ambient[] = { 0.5, 0.8, 0.1, 0.1 };
      GLfloat diffuse[] = { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
      GLfloat position[] = { -80.0, 50.0, 25.0, 1.0 };
      //選擇光照模型
      GLfloat lmodel_ambient[] = { 0.4, 0.4, 0.4, 1.0 };
      GLfloat local_view[] = { 0.0 };
      glClearColor(0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
      glShadeModel(GL_SMOOTH);
      //設(shè)置環(huán)境光
      glLightfv(GL_LIGHT0, GL_AMBIENT, ambient);
      //設(shè)置漫射光
      glLightfv(GL_LIGHT0, GL_DIFFUSE, diffuse);
      //設(shè)置光源位置
      glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, position);
      glLightModelfv(GL_LIGHT_MODEL_AMBIENT, lmodel_ambient);
      glLightModelfv(GL_LIGHT_MODEL_LOCAL_VIEWER, local_view);
      //啟動(dòng)光照
      glEnable(GL_LIGHTING);
      //啟用光源
      glEnable(GL_LIGHT0);
      }
      其中設(shè)置了光源顏色，位置等參數(shù)。
      圖形的移動(dòng)
      在這里我們實(shí)現(xiàn)了鼠標(biāo)的監(jiān)聽旋轉(zhuǎn)和鍵盤的監(jiān)聽旋轉(zhuǎn)，在這里分別描述如下
      1. 鼠標(biāo)監(jiān)聽
      對(duì)于鼠標(biāo)監(jiān)聽事件，在前面的文章中已經(jīng)做了說明，如果大家不熟悉可以看下面這篇文章 鼠標(biāo)監(jiān)聽 我們要實(shí)現(xiàn)的就是在拖動(dòng)鼠標(biāo)的時(shí)候?qū)崿F(xiàn)圖形的旋轉(zhuǎn)功能。 在點(diǎn)擊鼠標(biāo)時(shí)，我們記錄下來點(diǎn)擊的位置，然后在鼠標(biāo)移動(dòng)的時(shí)候記錄下當(dāng)前坐標(biāo)與上一個(gè)位置的坐標(biāo)之差。通過定義一個(gè)角度的變量，每次鼠標(biāo)移動(dòng)的時(shí)候讓整個(gè)圖形旋轉(zhuǎn)角度加上這個(gè)差值，然后重新繪制圖形，就可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)圖形的 旋轉(zhuǎn)了。 鼠標(biāo)監(jiān)聽的兩個(gè)方法如下，分別是鼠標(biāo)點(diǎn)擊和鼠標(biāo)移動(dòng)。 定義兩個(gè)變量，旋轉(zhuǎn)角度
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      int spinX = 0;
      int spinY = 0;
      然后定義兩個(gè)鼠標(biāo)事件
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      // 鼠標(biāo)移動(dòng)事件
      void mouseMove(int x, int y) {
      int dx = x - moveX;
      int dy = y - moveY;
      printf("dx;%dx,dy:%dy\n",dx,dy);
      spinX += dx;
      spinY += dy;
      glutPostRedisplay();
      moveX = x;
      moveY = y;
      }
      //鼠標(biāo)點(diǎn)擊事件
      void mouseClick(int btn, int state, int x, int y) {
      moveX = x;
      moveY = y;
      }
      恩，通過定義上面的方法，然后在 main 中加入監(jiān)聽。
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      //鼠標(biāo)點(diǎn)擊事件，鼠標(biāo)點(diǎn)擊或者松開時(shí)調(diào)用
      glutMouseFunc(mouseClick);
      //鼠標(biāo)移動(dòng)事件，鼠標(biāo)按下并移動(dòng)時(shí)調(diào)用
      glutMotionFunc(mouseMove);
      display 函數(shù)中，在繪圖前調(diào)用該方法即可
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      glRotated(spinX, 0, 1, 0);
      glRotated(spinY, 1, 0, 0);
      分別是繞 y 軸和 x 軸旋轉(zhuǎn)一定的角度。這樣就可以實(shí)現(xiàn)鼠標(biāo)的監(jiān)聽了。
      2. 鍵盤監(jiān)聽
      鍵盤事件也很簡單，同樣是監(jiān)聽按鍵的按下。其中 w、s 鍵是用來控制機(jī)器人的遠(yuǎn)近的。 定義一個(gè)變量叫 dis，代表遠(yuǎn)近 鍵盤事件函數(shù)如下：
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      //鍵盤事件
      void keyPressed(unsigned char key, int x, int y) {
      switch (key) {
      case 'a':
      spinX -= 2;
      break;
      case 'd':
      spinX += 2;
      break;
      case 'w':
      des += 2;
      break;
      case 's':
      des -= 2;
      break;
      }
      glutPostRedisplay();
      }
      在 main 函數(shù)中加入監(jiān)聽
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      //鍵盤事件
      glutKeyboardFunc(keyPressed);
      display 函數(shù)中加入如下的變換
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      glRotated(spinX, 0, 1, 0);
      glRotated(spinY, 1, 0, 0);
      glTranslated(0, 0, des);
      這樣通過上述方法，我們便可以實(shí)現(xiàn)鼠標(biāo)和鍵盤的監(jiān)聽了。
      裁切物體
      在這里我們可能要畫一個(gè)半圓，那么最方便的方法就是裁切了，利用下面的函數(shù)，我們可以方便地實(shí)現(xiàn)。
      void glClipPlane(GLenum plane, const GLdouble *equation);
      定義一個(gè)裁剪平面。equation 參數(shù)指向平面方程 Ax + By + Cz + D = 0 的 4 個(gè)系數(shù)。 equation=（0，-1，0,0），前三個(gè)參數(shù)（0，-1,0）可以理解為法線向下，只有向下的，即 Y<0 的才能顯示，最后一個(gè)參數(shù) 0 表示從 z=0 平面開始。這樣就是裁剪掉上半平面。 equation=（0,1,0,0）表示裁剪掉下半平面， equation=（1,0,0,0）表示裁剪掉左半平面， equation=（-1,0,0,0）表示裁剪掉右半平面， equation=（0,0,-1,0）表示裁剪掉前半平面， equation=（0,0,1,0）表示裁剪掉后半平面 代碼示例如下
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      GLdouble eqn[4]={0.0,0.0,-1.0,0.0};
      glClipPlane(GL_CLIP_PLANE0,eqn);
      glEnable(GL_CLIP_PLANE0);
      glutSolidSphere(headR,slices,slices);
      glDisable(GL_CLIP_PLANE0);
      首先我們必須要定義一個(gè) GLdouble 數(shù)組，然后利用 glClipPlane 方法來設(shè)置，然后開啟裁切，最后關(guān)閉裁切。 利用類似的方法我們可以寫出繪制半球的方法如下
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      //畫半球
      void drawHalfBall(double R, double x, double y,double z, int MODE) {
      glPushMatrix();
      glTranslated(x,y,z);
      GLdouble eqn[4]={0.0, 1.0, 0.0, 0.0};
      glClipPlane(GL_CLIP_PLANE0,eqn);
      glEnable(GL_CLIP_PLANE0);
      if (MODE == SOLID) {
      glutSolidSphere(R,20,20);
      } else if (MODE ==WIRE) {
      glutWireSphere(R,20,20);
      }
      glDisable(GL_CLIP_PLANE0);
      glPopMatrix();
      }
      恩，通過上述方法，我們可以方便地繪制出一個(gè)半球體。
      繪制機(jī)器人
      有了上述的鋪墊，我們繪制機(jī)器人簡直易如反掌，同樣還可以實(shí)現(xiàn)各式各樣的監(jiān)聽。 主要就是位置的確定了。 display 函數(shù)如下
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      void display(void) {
      //清除緩沖區(qū)顏色
      glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
      //定義白色
      glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
      //圓點(diǎn)放坐標(biāo)中心
      glLoadIdentity();
      //從哪個(gè)地方看
      gluLookAt(-2.0, -1.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0);
      glPushMatrix();
      glRotated(spinX, 0, 1, 0);
      glRotated(spinY, 1, 0, 0);
      glTranslated(0, 0, des);
      //頭
      drawBall(2, 0, 1, 0, SOLID);
      //身體
      drawSkewed(5, 4.4, 4, 0, -0.75, 0, SOLID);
      //肩膀
      drawHalfBall(1, 3.5, -2.1, 0, SOLID);
      drawHalfBall(1, -3.5, -2.1, 0, SOLID);
      //胳膊
      drawSkewed(1, 3, 1, 3.5, -1.3, 0, SOLID);
      drawSkewed(1, 3, 1, -3.5, -1.3, 0, SOLID);
      //手
      drawBall(1, 3.5, -6.4, 0, SOLID);
      drawBall(1, -3.5, -6.4, 0, SOLID);
      //腿
      drawSkewed(1.2, 3, 2, 1, -2.4, 0, SOLID);
      drawSkewed(1.2, 3, 2, -1, -2.4, 0, SOLID);
      //腳
      drawSkewed(1.5, 1, 3, 0.9, -9.2, 0, SOLID);
      drawSkewed(1.5, 1, 3, -0.9, -9.2, 0, SOLID);
      glPopMatrix();
      glutSwapBuffers();
      }
      恩，通過調(diào)用這個(gè)函數(shù)我們便可以完成機(jī)器人的繪制了。
      完整代碼
      在這里提供完整代碼示例，僅供參考
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      #include 
      #include 
      #include 
      #define SOLID 1
      #define WIRE 2
      int moveX,moveY;
      int spinX = 0;
      int spinY = 0;
      int des = 0;
      void init() {
      //定義光源的顏色和位置
      GLfloat ambient[] = { 0.5, 0.8, 0.1, 0.1 };
      GLfloat diffuse[] = { 1.0, 1.0, 1.0, 1.0 };
      GLfloat position[] = { -80.0, 50.0, 25.0, 1.0 };
      //選擇光照模型
      GLfloat lmodel_ambient[] = { 0.4, 0.4, 0.4, 1.0 };
      GLfloat local_view[] = { 0.0 };
      glClearColor(0.0, 0.0, 0.0, 0.0);
      glShadeModel(GL_SMOOTH);
      //設(shè)置環(huán)境光
      glLightfv(GL_LIGHT0, GL_AMBIENT, ambient);
      //設(shè)置漫射光
      glLightfv(GL_LIGHT0, GL_DIFFUSE, diffuse);
      //設(shè)置光源位置
      glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, position);
      glLightModelfv(GL_LIGHT_MODEL_AMBIENT, lmodel_ambient);
      glLightModelfv(GL_LIGHT_MODEL_LOCAL_VIEWER, local_view);
      //啟動(dòng)光照
      glEnable(GL_LIGHTING);
      //啟用光源
      glEnable(GL_LIGHT0);
      }
      //畫球
      void drawBall(double R, double x, double y,double z, int MODE) {
      glPushMatrix();
      glTranslated(x,y,z);
      if (MODE == SOLID) {
      glutSolidSphere(R,20,20);
      } else if (MODE ==WIRE) {
      glutWireSphere(R,20,20);
      }
      glPopMatrix();
      }
      //畫半球
      void drawHalfBall(double R, double x, double y,double z, int MODE) {
      glPushMatrix();
      glTranslated(x,y,z);
      GLdouble eqn[4]={0.0, 1.0, 0.0, 0.0};
      glClipPlane(GL_CLIP_PLANE0,eqn);
      glEnable(GL_CLIP_PLANE0);
      if (MODE == SOLID) {
      glutSolidSphere(R,20,20);
      } else if (MODE ==WIRE) {
      glutWireSphere(R,20,20);
      }
      glDisable(GL_CLIP_PLANE0);
      glPopMatrix();
      }
      //畫長方體
      void drawSkewed(double l, double w, double h, double x, double y, double z, int MODE) {
      glPushMatrix();
      glScaled(l, w, h);
      glTranslated(x, y, z);
      if (MODE == SOLID) {
      glutSolidCube(1);
      } else if (MODE ==WIRE) {
      glutWireCube(1);
      }
      glPopMatrix();
      }
      void display(void) {
      //清除緩沖區(qū)顏色
      glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
      //定義白色
      glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
      //圓點(diǎn)放坐標(biāo)中心
      glLoadIdentity();
      //從哪個(gè)地方看
      gluLookAt(-2.0, -1.0, 20.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0);
      glPushMatrix();
      glRotated(spinX, 0, 1, 0);
      glRotated(spinY, 1, 0, 0);
      glTranslated(0, 0, des);
      //頭
      OpenGL 繪圖實(shí)例十之繪制 3D 機(jī)器人
      drawBall(2, 0, 1, 0, SOLID);
      //身體
      drawSkewed(5, 4.4, 4, 0, -0.75, 0, SOLID);
      //肩膀
      drawHalfBall(1, 3.5, -2.1, 0, SOLID);
      drawHalfBall(1, -3.5, -2.1, 0, SOLID);
      //胳膊
      drawSkewed(1, 3, 1, 3.5, -1.3, 0, SOLID);
      drawSkewed(1, 3, 1, -3.5, -1.3, 0, SOLID);
      //手
      drawBall(1, 3.5, -6.4, 0, SOLID);
      drawBall(1, -3.5, -6.4, 0, SOLID);
      //腿
      drawSkewed(1.2, 3, 2, 1, -2.4, 0, SOLID);
      drawSkewed(1.2, 3, 2, -1, -2.4, 0, SOLID);
      //腳
      drawSkewed(1.5, 1, 3, 0.9, -9.2, 0, SOLID);
      drawSkewed(1.5, 1, 3, -0.9, -9.2, 0, SOLID);
      glPopMatrix();
      glutSwapBuffers();
      }
      //鼠標(biāo)點(diǎn)擊事件
      void mouseClick(int btn, int state, int x, int y) {
      moveX = x;
      moveY = y;
      GLfloat ambient[] = { (float)rand() / RAND_MAX, (float)rand() / RAND_MAX, (float)rand() / RAND_MAX, 0.1 };
      //設(shè)置環(huán)境光
      glLightfv(GL_LIGHT0, GL_AMBIENT, ambient);
      //啟用光源
      glEnable(GL_LIGHT0);
      }
      //鍵盤事件
      void keyPressed(unsigned char key, int x, int y) {
      switch (key) {
      case 'a':
      spinX -= 2;
      break;
      case 'd':
      spinX += 2;
      break;
      case 'w':
      des += 2;
      break;
      case 's':
      des -= 2;
      break;
      }
      glutPostRedisplay();
      }
      // 鼠標(biāo)移動(dòng)事件
      void mouseMove(int x, int y) {
      int dx = x - moveX;
      int dy = y - moveY;
      printf("dx;%dx,dy:%dy\n",dx,dy);
      spinX += dx;
      spinY += dy;
      glutPostRedisplay();
      moveX = x;
      moveY = y;
      }
      void reshape(int w, int h) {
      //定義視口大小
      glViewport(0, 0, (GLsizei) w, (GLsizei) h);
      //投影顯示
      glMatrixMode(GL_PROJECTION);
      //坐標(biāo)原點(diǎn)在屏幕中心
      glLoadIdentity();
      //操作模型視景
      gluPerspective(60.0, (GLfloat) w/(GLfloat) h, 1.0, 20.0);
      glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
      }
      int main(int argc, char** argv) {
      //初始化
      glutInit(&argc, argv);
      //設(shè)置顯示模式
      glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB);
      //初始化窗口大小
      glutInitWindowSize(500, 500);
      //定義左上角窗口位置
      glutInitWindowPosition(100, 100);
      //創(chuàng)建窗口
      glutCreateWindow(argv[0]);
      //初始化
      init();
      //顯示函數(shù)
      glutDisplayFunc(display);
      //窗口大小改變時(shí)的響應(yīng)
      glutReshapeFunc(reshape);
      //鼠標(biāo)點(diǎn)擊事件，鼠標(biāo)點(diǎn)擊或者松開時(shí)調(diào)用
      glutMouseFunc(mouseClick);
      //鼠標(biāo)移動(dòng)事件，鼠標(biāo)按下并移動(dòng)時(shí)調(diào)用
      glutMotionFunc(mouseMove);
      //鍵盤事件
      glutKeyboardFunc(keyPressed);
      //循環(huán)
      glutMainLoop();
      return 0;
      }
      僅供參考，如有問題，敬請(qǐng)指正。 運(yùn)行結(jié)果如下 恩，大體就是這樣。
      總結(jié)
      本次實(shí)驗(yàn)做的比較匆忙，只研究了一個(gè)晚上的時(shí)間，所以有些地方還是不太完善，希望發(fā)出來對(duì)小伙伴們有所啟發(fā)，有所幫助。如果有問題，歡迎同我交流。謝大家！
      OpenGL 機(jī)器人
      
版權(quán)聲明：本文內(nèi)容由網(wǎng)絡(luò)用戶投稿，版權(quán)歸原作者所有，本站不擁有其著作權(quán)，亦不承擔(dān)相應(yīng)法律責(zé)任。如果您發(fā)現(xiàn)本站中有涉嫌抄襲或描述失實(shí)的內(nèi)容，請(qǐng)聯(lián)系我們jiasou666@gmail.com 處理，核實(shí)后本網(wǎng)站將在24小時(shí)內(nèi)刪除侵權(quán)內(nèi)容。

      
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      標(biāo)簽：機(jī)器人
                可能
                方法
                        	 
       
        

    
       
    
                    
      
        
      
                        上一篇:美麗的Excel數(shù)據(jù)區(qū)域
                    
      
        
      
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