ROS機器人程序設(shè)計（原書第2版）補充資料 （壹） 第一章 ROS系統(tǒng)入門

ROS機器人程序設(shè)計（原書第2版）補充資料 （壹） 第一章 ROS系統(tǒng)入門

書中，大部分出現(xiàn)hydro的地方，直接替換為indigo或jade或kinetic，即可在對應(yīng)版本中使用。

第一章主要包括ROS簡介和安裝等，這里補充一些知識點，擴充書本內(nèi)容。

第1頁：

ubuntu系統(tǒng)的安裝，推薦鏡像地址：http://cdimage.ubuntu.com/

依據(jù)需要可以下載最適合自己版本并搭配對應(yīng)的ROS。這里推薦LTS，長期支持版本。

更多內(nèi)容查看Ubuntu官網(wǎng)及相關(guān)論壇：https://www.ubuntu.com/

第2頁：

ROS支持非常多的機器人，可以參考：http://wiki.ros.org/Robots

第3頁：

版本對應(yīng)，推薦如下：

Ubuntu 12.04 LTS 和 ROS hydro

Ubuntu 14.04 LTS 和 ROS indigo

Ubuntu 16.04 LTS 和 ROS kinetic

第4頁：

Ubuntu軟件源配置：

中國大陸用戶推薦使用國內(nèi)的源，這樣安裝和更新，速度都能保證。

具體請參考：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

選擇（China）！

具體命令如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第5頁：

主要密鑰的設(shè)置：

請到官網(wǎng)查看，例如Kinetic版：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

其他版本只需將Kinetic，換成對于版本即可，如indigo：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

這是通用方法，安裝功能包也是類似。

第6頁：

不同版本ROS功能包安裝：

hydro：sudo apt-get install ros-hydro-PACKAGE

例如：gmapping包：sudo apt-get install ros-hydro-slam-gmapping

indigo：sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

例如：gmapping包：sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

kinetic：sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：gmapping包：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

第7頁：

環(huán)境配置：重點.bashrc和setup.bash。

這個一定要熟練掌握，非常重要！

第8-10頁：

在虛擬機安裝和使用Ubuntu和ROS，VMware和Virtual Box都可以正常使用大部分功能。

第11-15頁：

在嵌入式平臺上編譯和使用ROS，依據(jù)平臺不同各有區(qū)別：

以indigo為例，補充參考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM

總結(jié)：

最重要的就是依據(jù)軟硬件配置選擇合適版本進行安裝，以indigo為例，如下：

選擇平臺：

Ubuntu

Ubuntu (armhf)

Source installation

OS X (Homebrew)

Android (NDK)

Arch Linux

Debian Wheezy

OpenEmbedded/Yocto

其他版本:

Nootrix built VM

This is a virtual machine with Ubuntu 14.04.1 LTS and ROS Indigo Igloo pre-installed. It is packaged in an .ova file that you can run on?VirtualBox?or other virtualization engines.

robotpkg

source-based package manager for *NIX and BSD

TwoLineInstall

This is simple script file to install the ROS indigo on desktop PC (ubuntu 13.10 and 14.04 LTS)

OS X install script

思考與練習：

1 在自己的PC和ARM上完成ROS安裝和配置。

如果成功，第一章內(nèi)容就已經(jīng)完全掌握。

附錄：官網(wǎng)重要中文資料http://wiki.ros.org/cn

ROS (Robot Operating System, 機器人操作系統(tǒng)) 提供一系列程序庫和工具以幫助軟件開發(fā)者創(chuàng)建機器人應(yīng)用軟件。它提供了硬件抽象、設(shè)備驅(qū)動、函數(shù)庫、可視化工具、消息傳遞和軟件包管理等諸多功能。ROS遵循BSD開源許可協(xié)議。

ROS:

安裝

在你的機器上安裝ROS。

入門

學習ROS的相關(guān)概念、客戶端函數(shù)庫以及技術(shù)梗概等。

教程

ROS手把手教程，提供每一步詳細操作命令。

貢獻

如何加入ROS社區(qū)，比如分享你的代碼。

支持

遇到問題可以從這里尋求支持和幫助。

軟件：

發(fā)行版本

查看ROS不同發(fā)行版本。

軟件包

查找?guī)浊€可用的軟件包。

核心庫

按編程語言和主題劃分的API。

常用工具

開發(fā)或調(diào)試ROS應(yīng)用程序時的常用工具。

機器人/硬件：

機器人

支持ROS的機器人平臺。

傳感器

兼容ROS的傳感器驅(qū)動。

出版物、課程以及活動：

論文

帶開源代碼的ROS相關(guān)論文。

書籍

出版書籍，包括文檔、教程和開源代碼等。

課程

使用或教授ROS的課程。

活動

歷史活動和相關(guān)資料。

ROS中國：

中文社區(qū)

收集了ROS相關(guān)QQ群、論壇和博客專欄等各種社區(qū)資源。

ROS維基翻譯

志愿加入ROS維基中文翻譯。

世界各地wiki鏡像站點。

Ubuntu 機器人

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