機器人系統設計及控制技術附加學習資料

國外課程資料：

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/69382096

參考書籍：

ROS機器人項目（2017-03，I，Python）

ROS高效的機器人編程 - 第三版（2016-12，I，Python）

5天內的ROS：完全實用的ROS培訓（2016-12，I. Python）

ROS_Robotics_By_Example（Python）

Mastering ROS for Robotics Programming（2015-12，IJ，C ++）

Programming_Robots_with_ROS（2015-12，I，Python）

ROS_Robot_Programming_?日語（2015-11，I，C ++）

Learning ROS for Robotics Programming_second_edition（2015-08，HIJ，C ++）

機器人編程ROS?日語（2015-06，I，C ++＆Python）

Learning Robotics Using Python（2015-05，IJ，Python）

ROS_Robot_Programming?Korean（2015-03，I，C ++）

ROS Book_KR?韓國（2014-12，I，C ++）

ROS by Example Vol 2（2014，HI，Python）

A Gentle Introduction to ROS（2013-10，G，C ++）

A Gentle Introduction to ROS_Chinese?chinese（2013-10，I，C ++）

Learning ROS for Robotics Programming（2013-09，FG，C ++）

ROS by Example（2013，GH，Python）

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教學資源

有一些使用ROS和/或PR2教授的課程。您可以在下面找到一些可能幫助您設計自己的課程的示例。

您是否使用ROS或以下未列出的PR2教授課程（在任何級別）？請將其添加到列表中。如果您有設置實驗室，課程計算機或任何其他與教學相關的主題的建議，請發貼。通過分享材料，我們將更快地創建有效的課程。

短期課程

RobotCraft 2017：第二屆機器人技術國際學院（Ingeniarius有限公司和葡萄牙科英布拉大學）

RobotCraft 2016：第一屆機器人技術國際學院（Ingeniarius有限公司和葡萄牙科英布拉大學）

#projectCoSys研討會ROS 2015年5月（尼泊爾普爾科克校區工程研究所）?[Facebook活動頁面

ROS在5天在線課程2017（機器人Ignite學院）

了解如何使用網絡瀏覽器（Robot Ignite Academy）進行教學

ROS研討會2015年3月（機電一體化部，巴基斯坦NUST）

ROS框架2013夏季課程（里斯本高級研究所（Instituto SuperiorTécnico）

SIGCSE 2013“ROS每個層面”研討會網站

SIGCSE 2012?課程ROS教育研討會網站/ sigcse2012

CoTeSys-ROS秋季學校啟用認知移動操作（慕尼黑TU）

ICRA 2010 ROS教程

PR2 Beta車間（柳樹車庫）

首都區社會機器人聯盟2010年秋季ROS研討會

科視布科技大學（科英布拉大學）

ROS在HacDC

ROS簡介（里斯本高級研究所）

澳大利亞國立大學的ROS / Turtlebot教程（ANU）?ROS教程視頻在ANU演示

ROS測試概述

韓國ROS在線課程（韓國OROCA）

ROS基礎研討會（免費，日語/日本語）

機電人操作系統精品入門教程/中文

ROS動手介紹/教程 - 機器人遠景暑期學校2015（澳大利亞機器人視覺中心）

大學（本科及研究生）課程

機器人編程 - ROS簡介（蘇黎世蘇黎世大學）（視頻講座）

中國Gaitech教育門戶網站

機器人介紹（CS460）（沙特阿拉伯王儲蘇丹大學）

機器人介紹（以色列巴蘭大學）

高級機器人（CU Boulder）

先進機器人系統（魯汶）

自主機器人（DEI - 帕多瓦大學）

自主車輛 - 新生研究計劃（德克薩斯大學奧斯汀分校）

CSCE 574：機器人（南卡羅來納大學）

CSE553：移動機器人（華盛頓圣路易斯大學）

CS1480：構建智能機器人（布朗大學）

CS225B：機器人編程實驗室（斯坦福大學）

CS324：機器人知識（斯坦福大學，2011）

CS324：操縱感知（斯坦福大學，2010）

MEAM620：機器人（賓夕法尼亞大學）

CS445 / 660：社會機器人研討會（奧爾巴尼大學）

GEI740 - “機器人手機計劃” - 基于行為的移動導航與涼亭（Sherbrooke大學）

日本的RTM-ROS機器人（東京大學）

機器人學習（康奈爾大學）

機器人編程（羅馬薩比安大學）

智能機器人（伯明翰大學）

機器人挑戰賽（萊布尼茨大學漢諾威）

CSIS401：機器人介紹（錫耶納學院，洛頓維爾紐約）

ME 495：機器人嵌入式系統（西北大學，Evanston IL）

智能機器人（日本九州大學）

機器人操作系統編程（克羅地亞薩格勒布大學）

EECS 376/476：移動機器人（Case Western Reserve University，Cleveland OH）

使用ROS編程機器人（西班牙馬德里，大學Rey Juan Carlos）

出版物

N. Correll，R. Wing，D. Coleman（2012）：計算機科學高年級一年入門機器人課程。In：IEEE Transactions on Education，2012。

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機器人

http://robots.ros.org/

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ROS支持的傳感器

官方的ROS package包支持好幾種自動傳感器，ROS社區支持的傳感器種類更多。但是，做的還不夠，各個型號的傳感器都應該有詳細的說明文檔，以及穩定的代碼接口。

目錄

目錄

ROS支持的傳感器

入門頁

完整列表

1維傳感器

2維傳感器

3維傳感器(包括距離探測和RGB-D照相機設備)

音頻/語音 識別

視覺相機

環境感知

推力/扭力/觸摸 傳感器

動作捕獲

估計定位(GPS/IMU)

電源

射頻識別

傳感器接口

入門頁

入門頁的內容，幫助你，在ROS環境下，如何安裝和使用不同的傳感器。每一個入口頁面，都會有相應的知道文檔和通用的接口說明。

2D range finders

3D Sensors

Pose Estimation (GPS + IMU)

Cameras

Sensor Interfaces

完整列表

1維傳感器

Sharp IR range finder (via ArbotiX RoboController)

TeraRanger One ToF range finder

TeraRanger Duo ToF/Sonar range finder

2維傳感器

Hokuyo Scanning range finder

SICK LMS2xx lasers

SICK LMS1xx lasers

Sick(R) S300 Professional

Leuze rotoScan laser rangefinder driver (ROD-4, RS4)

Neato XV-11 Laser Driver

Sick LD-MRS Laser Driver

SICK TiMxxx lasers

Pepperl+Fuchs R2000 laser

SICK S3000 laser

RPLIDAR 360 laser scanner Driver(python)

RPLIDAR A1/2 laser(c++)

3維傳感器(包括距離探測和RGB-D照相機設備)

DUO3D? stereo camera

Intel? RealSense?

Intel RealSense F200/VF0800

Mesa Imaging SwissRanger devices (3000/4000/4500)

OpenNI driver for Kinect and PrimeSense 3D sensors

Velodyne HDL-64E 3D LIDAR

Forecast 3D Laser with SICK LIDAR

PMD Camcube 3.0

Argos3D P100 ToF camera

Sentis ToF M100 camera

Nerian Vision Technologies SP1

音頻/語音 識別

baidu_speech

hark

pocketsphinx

rospeex

視覺相機

camera_aravis (ethernet camera driver)

canon_gphoto

cmucam_png

DUO3D? stereo camera

dynamic_uvc_cam

gencam_cu

GeViCAM stereo camera

gstreamer camera driver

gPhoto Driver

IEEE 1394 Digital Camera

libuvc USB Video Class driver

MatrixVision BlueFOX

PointGrey Cameras (with FlyCapture2)

Prosilica Camera

usb_cam

videre_stereo_cam

WGE100 camera

Occam Vision Group Omni Stereo camera

ZED stereo camera

環境感知

Gill Instruments Windsonic ultrasonic wind sensor

ce_environment

推力/扭力/觸摸 傳感器

Schunk LWA 3 Force Torque Controller based on ATI Mini 45

Nano17 6-axis force/torque sensors

skin_driver

Interface to ATI NetFT sensor adapter

ATI nano 25 and AMTI HE6x6 force plate

Wacoh-Tech DynPick

Leptrino force/torque sensor

動作捕獲

OptiTrack?Motion Capture system using?NatNet?and?VRPN.

Phase Space optical motion capture system

VICON motion capture system

Motion Analysis motion capture system

leap_motion

估計定位(GPS/IMU)

Applanix Position and Orientation System for Land Vehicles

Bosch Sensortec BMA180 3-axis accelerometer

DUO3D? IMU sensor

Bosch SMI530/540 3-axis sensor

CH Robotics UM6 IMU

gpsd_client

microstrain_3dmgx2_imu

Microstrain 3DM-GX3-45

myahrs_driver

nmea_navsat_driver

Oxford Technical Solutions (OXTS) GPS/IMU products

Phidgets PhidgetsSpatial 3/3/3

Swiftnav Piksi RTK-GPS

Xsens MTi node

Xsens MTI Measurement Unit

Xsens MTx/MTi/MTi-G devices

Razor's IMU 9 DOF (Degree of Freedom) board

ZED stereo camera tracking

電源

Carnetix CNX-P2140 DC-DC power supply

Mini-Box M4-ATX power supply

Ocean Server Technology Intelligent Battery and Power System

射頻識別

UHF RFID Reader

傳感器接口

Arduino Sensor Interface Module

ArbotiX RoboController

Lego NXT Sensors

Phidgets sensor interface

Phidgets sensor interface with differential drive

Phidgets Interface

libphidgets21

pmad

roboard_sensors

rosserial_arduino

serializer

Sensoray 626 analog and digital I/O

Shadow RoNeX

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ROS電機控制器驅動器

該頁面集成了所有可以與電機控制器或伺服控制器進行接口的ROS封裝。

目錄

ROS電機控制器驅動器

Phidg etMotorControl HC（1064）

Roboteq AX2550電機控制器

Robotis Dynamixel伺服器

Phidg etMotorControl HC（1064）

http://www.phidgets.com/products.php?category=12&product_id=1064

phidgets-ros-pkg

https://launchpad.net/phidgets-ros-pkg

用C ++編寫

發布者/訂閱者模型

訂閱：

cmd_vel（geometry_msgs.msg.Twist）

發布：

電動機/電機控制motor_params（電機指數，速度和電流）

Roboteq AX2550電機控制器

au_automow_drivers

http://www.ros.org/browse/details.php?name=ax2550_python

Python和C ++可用

代碼在https://github.com/Auburn-Automow/au_automow_drivers

發布者/訂閱者模型

https://github.com/Auburn-Automow/au_automow_drivers/tree/master/ax2550_python/nodes

訂閱：

cmd_vel（geometry_msgs.msg.Twist）

發布：

base_odom（nav_msgs.msg.Odometry）

base_pose（geometry_msgs.msg.PoseStamped）

Robotis Dynamixel伺服器

dynamixel_motor

dynamixel_motor

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大事件：

http://planet.ros.org/

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ROS (Robot Operating System, 機器人操作系統) 提供一系列程序庫和工具以幫助軟件開發者創建機器人應用軟件。它提供了硬件抽象、設備驅動、函數庫、可視化工具、消息傳遞和軟件包管理等諸多功能。ROS遵循BSD開源許可協議。

ROS:

安裝

在你的機器上安裝ROS。

入門

學習ROS的相關概念、客戶端函數庫以及技術梗概等。

教程

ROS手把手教程，提供每一步詳細操作命令。

貢獻

如何加入ROS社區，比如分享你的代碼。

支持

遇到問題可以從這里尋求支持和幫助。

軟件：

發行版本

查看ROS不同發行版本。

軟件包

查找幾千個可用的軟件包。

核心庫

按編程語言和主題劃分的API。

常用工具

開發或調試ROS應用程序時的常用工具。

機器人/硬件：

機器人

支持ROS的機器人平臺。

傳感器

兼容ROS的傳感器驅動。

出版物、課程以及活動：

論文

帶開源代碼的ROS相關論文。

書籍

出版書籍，包括文檔、教程和開源代碼等。

課程

使用或教授ROS的課程。

活動

歷史活動和相關資料。

ROS中國：

中文社區

收集了ROS相關QQ群、論壇和博客專欄等各種社區資源。

國產機器人平臺

收集了支持ROS的國產機器人，及相關文檔、資源。

ROS維基翻譯

志愿加入ROS維基中文翻譯。

世界各地wiki鏡像站點。

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Navio2

機器人類別：

零件

Navio2

機器人類別：

零件

資源：

網站

維基

Navio2自動盾牌為樹莓Pi板

地面? 空中? 計算? 研究? 自主? 四足

羅奇

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

Roch是一款智能的開源移動機器人平臺。

地面? 靛藍? 室內? 移動基地? 研究

xbot

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

Xbot是初學者最好的機器人之一。

教學機器人? xbot組織? ISCAS? 地面? 靛藍? 室內? 移動機器人

TIAGo

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

TIAGo是一款服務機器人，適用于室內環境。

人形? 移動機械手

Thormang

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

THOR（戰術危險操作機器人）是一款價格實惠的全尺寸人形機器人平臺，具有先進的計算能力，精密的傳感器，高有效載荷能力和動態運動能力，可以進行許多令人興奮的研究和教育活動。

人形? 走路

RoboSavvy-Balance

機器人類別：

地面

資源：

維基

該平臺為研究人員，工程師和黑客提供了在模塊化硬件接口之上輕松設計其機器人應用的能力。

平衡? 輪

Robonaut2

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

Robonaut是一個靈巧的類人機器人，在美國得克薩斯州休斯頓的NASA約翰遜航天中心設計和設計。

人形? 空間

REEM

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

由PAL機器人創建的人形機器人機器人REEM可以用于多種目的。由于其自主導航系統，其用戶友好的觸摸屏及其語音和人臉識別系統，REEM可以在各種環境中找到方式，并在大多數公共環境中幫助或娛樂人們。

類人動物

REEM-C

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

REEM-C是PAL機器人最新的商業人形機器人。REEM-C是一個成人尺寸的人形生物（165厘米），它有44度自由度，兩臺i7電腦，每個腳上的力/扭矩和測距儀，立體聲相機，4個麥克風和其他使REEM-C一體的設備今天裝備精良的研究平臺。

人形? 走路

Summit-XL

機器人類別：

地面

資源：

維基

SUMMIT XL是由Robotnik制造的高通用性，高移動性，室內/室外移動機器人平臺。

外面的地面

峰會X

機器人類別：

地面

資源：

維基

SUMMIT-X是一種雙重配置的移動平臺，主要用于室內任務，但也可以在戶外工作。

地面? 室內

機器人

機器人類別：

地面

資源：

維基

Robotino配有傳感器，執行器和軟件接口，您可以期待從現代最先進的移動機器人系統。

地面? 室內? 全方位

RBCAR

機器人類別：

地面

資源：

維基

移動平臺RBCAR具有RWD阿克曼運動學。牽引力由具有增量編碼器的交流電機控制，并通過帶絕對編碼器的動力轉向系統進行控制。

戶外ackermann 地面

RB-1

機器人類別：

地面

資源：

維基

RB-1是一個自主和可配置的機器人，專注于室內應用領域的研究。

地面? 室內? 移動機械手

移動基地

機器人類別：

地面

資源：

維基

移動基地是Rethink機器人百特機器人的移動基地。

巴克斯特? 地面

迷你實驗室

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

迷你實驗室是一種中型機器人，它提供了堅固性和價格之間的最佳平衡。適用于研究室內應用開發的試驗臺。

地面? 室內

小熊可樂

機器人類別：

地面

資源：

維基

通常用作TurtleBot的小型移動基地。

DIFF驅動? 地面? 室內

爵士樂

機器人類別：

地面

資源：

維基

爵士是由Gostai開發的移動遠程呈現機器人。

地面? 內? 臨場感

捷豹

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

全地形無人地面車。

地面? 戶外

漢普斯特

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

倉鼠是一個強大的微型自主無人駕駛地面車輛。

室內戶外ackermann 地面

監護人

機器人類別：

地面

資源：

維基

Guardian是由Robotnik Automation組建的高移動性的模塊化機器人。

外面的地面

運費

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

貨運是由Fetch Robotics建立的移動機器人平臺。貨運軟件系統廣泛使用ROS。所有貨運功能因此可通過ROS消息，服務或操作獲得。

DIFF驅動? 地面? 室內

取

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

Fetch是由Fetch Robotics構建的移動操作平臺。Fetch軟件系統廣泛使用ROS。所有提取功能因此可通過ROS消息，服務或操作獲得。

差? 速驅動 地面? 移動機械手

Evarobot

機器人類別：

地面

資源：

維基

evarobot是由Inovasyon Muhendislik建造的移動機器人平臺。

差速驅動? 地面

埃爾 - 蜘蛛

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

Erle-Spider是一款基于Linux的無人機，全部由ROS（機器人操作系統）提供

地? 腳

Erle-Rover

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

Erle-Rover是基于Linux的無人地面車（UGV），使用機器人操作系統（ROS）和APM：Rover APM：Rover自動駕駛儀。

阿克曼? 地面

Erle-Plane

機器人類別：

天線

資源：

維基

Erle-Plane是基于獲獎者APM：平面平臺的固定翼無人機。

空中? 固定翼? 飛機

Erle-HexaCopter

機器人類別：

天線

資源：

網站

維基

Erle-HexaCopter是Erle-Copter的“重型升降機”版本，它是一款基于Linux的無人機，使用獲獎的APM：自動駕駛儀自動駕駛儀。

空中? 二次角

埃爾腦

機器人類別：

零件

資源：

維基

Erle-brain是一款基于Linux的自動駕駛儀，用于制造無人機。它包括一個BeagleBone黑色和PixHawk Fire斗篷，它搭配了一個擁有29個傳感器和許多接口可能性的1GHz Cortex-A8嵌入式計算機。

空中? 計算

Cyton Gamma

機器人類別：

零件

資源：

維基

ROS-Cyton模塊為Energid的actinSE和Robai的Cyton 7-DOF類人機器人提供了一個ROS接口。該模塊的目的是通過ROS暴露肌動蛋白和Cyton硬件API。

7dof? 手臂

Care-O-Bot

機器人類別：

地面

資源：

維基

護理O-Bot

地面? 室內? 移動機械手

AGVS

機器人類別：

地面

資源：

維基

AGVS機器人是物流運輸的機器人。它由兩個電機控制方向和牽引力。機器人具有低調的底盤，使其適合在醫院滾筒容器下移動。

地面? 室內

ADAS開發車套件

機器人類別：

地面

資源：

維基

完整的硬件和軟件解決方案，可以無縫地控制油門，制動器，轉向和換擋。

阿克曼? 地面

翠鳥

機器人類別：

海洋

資源：

網站

維基

翠鳥無人駕駛表面船（USV）是專為研究和快速成型設計的靈活，電池操作的船。

船? 面

豺狼

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

Jackal的完全集成的防風雨設計在緊湊的包裝中提供獨特的功能。

地面? 滑板

沙啞

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

赫斯基是一款堅固耐用的室外無人駕駛地面車（UGV），適用于研究和快速成型應用。

地面? 戶外

灰熊

機器人類別：

地面

資源：

維基

灰熊機器人車輛（RUV）專為粗糙，堅固，戶外環境而設計。

戶外? 滑雪運動員

BlueROV

機器人類別：

海洋

資源：

維基

BlueROV是Blue Robotics的遠程操作的水下航行器。它具有藍色機器人推進器，ArduSub軟件的飛行控制器和運行ROS的RaspberryPi。

水下

巴雷特之手

機器人類別：

零件

資源：

維基

BH8系列BarrettHand?是一款多指針的可編程抓取器，具有靈活性，可以確保不同尺寸，形狀和方向的目標對象。

手

Allegro手

機器人類別：

零件

資源：

網站

維基

Allegro手是一種低成本和高度適應性的機器人手。

手

瘋狂的

機器人類別：

天線

資源：

網站

維基

Crazyflie是由Bitcraze制作的開放源代碼和開放式硬件nano quadcopter。

空中? 四足直升機

BipedRobin

機器人類別：

地面

資源：

維基

BipedRobin是在約翰內斯開普勒大學林茨機器人研究所開發的兩足動物機器人。

兩足動物? 人形? 走路

Segway RMPv3

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

Segway RMPv3平臺系列

地面? 靛藍

先鋒兼容

機器人類別：

地面

資源：

維基

所有Adept MobileRobots移動機器人平臺都使用兼容的通信協議。

地面

Oculus Prime

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

Oculus Prime是由Xaxxon Technologies制造的移動機器人，可作為DIY套件或完全組裝。

地面? 輪

o

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

Nao是由Aldebaran建造的商業化的人形機器人。ROS驅動程序最初由Freiburg的人型機器人實驗室和Armin Hornung開發。

兩足動物? 人形? 走路

Innok-Heros

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

Innok Heros是一個模塊化的戶外全地形機器人平臺，提供2或4輪驅動配置。由于其模塊化結構，可以輕松修改，以適應不同的農業，物流，工業和研究應用。

地面? 水電? 靛藍? 戶外? rugget

AsTec鵜鶘和蜂鳥

機器人類別：

天線

資源：

網站

維基

AscTec鵜鶘和蜂鳥四輪機直升機由Ascending Technologies建造，可與ROS連接。

四旋轉

朋友

機器人類別：

地面

資源：

維基

AMIGO是IntelliGent Operations的Autonomous Mate的縮寫。AMIGO是在艾恩德霍芬理工大學開發和制造的家用服務機器人。

地面? 類人動物? 室內? 輪式

ABB機械手

機器人類別：

零件

資源：

維基

ROS - ABB機械手的工業支持

ROS工業? abb? 手臂? groovy? 水? 靛藍

埃爾 - 直升機

機器人類別：

天線

Erle-copter是一款基于Linux的無人機，使用獲獎的APM：自動駕駛儀自動駕駛儀。它具有不同的飛行模式，是戶外操作的理想選擇。它的設計延長了飛行時間，可以承載約2公斤的起飛重量。

空中? 靛藍? 四角直升機

相符

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

自動檢測機器人

DIFF驅動? 的零售? 數據采集? 地面? 室內

龜龜

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

TurtleBot是一款低成本的個人機器人套件，帶有開源軟件

cturtle? 福艾爾特馬? 水力? 地? 靛藍? 室內? 移動基站

PR2

機器人類別：

地面

資源：

網站

維基

PR2是最先進的移動操縱器。

cturtle? fuerte? 水? 靛藍? 室內? 地面? 移動機械手

這個網站是GitHub上的一個社區協作。請通過向github上的ros-infrastructure / robots.ros.org提交請求來為本網站做出貢獻。

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嵌入式 機器人

版權聲明：本文內容由網絡用戶投稿，版權歸原作者所有，本站不擁有其著作權，亦不承擔相應法律責任。如果您發現本站中有涉嫌抄襲或描述失實的內容，請聯系我們jiasou666@gmail.com 處理，核實后本網站將在24小時內刪除侵權內容。

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