《 無人駕駛原理與實踐》一2.3catkin創建系統

2.3catkin創建系統

catkin是ROS的編譯與構建系統，用來生成可執行文件、庫和接口。首先進入工作區：

cd ~/catkin_ws

創建一個ROS包，其中depend是依賴庫的名字：

catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3

每當創建完一個新包，編譯之后都需要使用如下source命令更新環境：

source devel/setupbash

2.4ROS中的項目組織結構

ROS軟件使用包（package）進行組織，通常包含以下內容：

◆ ?? /src:源代碼。

◆ ?? /msg:定義各種message文件。

◆ ?? /srv:定義各種service文件。

◆ ?? /launch：包含用于啟動節點的launch文件。

◆ ?? /config：包含配置文件，加載一些動態配置參數等。

◆ ?? /test: ROS測試文件。

◆ ?? /include/_package_name_: C++頭文件。

◆ ?? /doc：包含文檔文件。

◆ ?? packagexml: 編譯、運行、版權等信息。

◆ ?? CMakeListstxt: CMakefile構建文件。

1 packagexml

ros_practice

001

The ros_practice package

Adam

MIT

catkin

roscpp

sensor_msgs

roscpp

sensor_msgs

roscpp

sensor_msgs

在這個例子中，我們使用了roscpp的客戶端庫，同時使用了一個sensor_msgs消息。

2 CMakeListstxt

CMakeListstxt文件是CMake構建系統的輸入，在這里我們不會詳細討論CMake的寫法（因為它本身可以很復雜），只需大致熟悉一下常用的CMake語法：

 ◆ ?? cmake_minimum_required：需要的CMake最低版本。

 ◆ ?? project()：包的名稱。

 ◆ ?? find_package()：查找構建時需要的其他CMake/catkin包。

 ◆ ?? add_message_files()/ add_service_files()/add_action_files()：生成Message/Service/Action。

 ◆ ?? generate_messages()：調用消息生成。

 ◆ ?? catkin_package()：指定包的構建信息。

 ◆ ?? add_library()/add_executable()/target_link_libraries()：添加用于構建的庫、可執行代碼和目標鏈接庫。

 ◆ ?? install()：安裝規則。

自動駕駛

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