兩所大學中的智能車競賽校內賽

簡 介：

第十六屆全國大學生智能車競賽將會在2021年暑期舉行。首先是在7月份進行各個分賽區比賽，8月將會在哈爾濱工程大學舉辦全國總決賽?，F在各個學校分別舉辦了校內的比賽，以期檢驗同學們車模作品制作進展情況，加強交流學習，為暑期比賽打下基礎。下面分別展示了西安郵電大學、青島農業大學校內賽的部分錄像片段。

關鍵詞：

全國大學生智能車競賽，西安郵電大學，校內賽，基礎組，全向組，雙車組，節能信標組，室外越野，單車拉力，視覺AI

1.公眾號留言提問

昨

天在公眾號TSINGHUAZHUOQING留言中看到同學提出了一個問題：

卓

大大，前幾天西安郵電大學有學生發布了他們的校賽視頻，我看見越野組里有人在過九十度角的時候，沖出角后進行了倒退，請問這樣符合規則嗎。規則中所述行進方向限定前行是指不能倒退吧 ？

附視頻鏈接 https://b23.tv/FfZo2C

根據留言中的視頻B站鏈接，看到了這段西安郵電大學智能車校內賽的錄像剪輯。

習慣的力量可真大！看到西安郵電大學校內選拔賽室外橫幅上還寫著“NXP”杯智能車競賽，這是前14屆比賽的冠名了。從第十五屆開始，全國大學生智能車競賽就不再冠名某一家贊助公司的名稱了。

下面就看看錄像剪輯中每個組別的比賽情況吧。

2.基礎四輪組

相比與往屆賽題內容，在普通的四輪組別中，競賽要求有了以下幾點主要變化：

車模要求使用阿克曼結構的B車模；

控制芯片要求使用Infineon公司的芯片

賽道上出現了三岔路口，要求車模運行兩圈分別走三岔路口的兩個支路。

此外，車模還應該完成出庫入庫的動作?？吹轿靼侧]電大學比賽現場，第一個印象就是他們的比賽場地很大，其中包括了一大一小兩個環島元素。而且賽道元素銜接非?？季?。

但是在錄像中沒有顯示出這個車模是否運行兩周？

3.全向行進組

全向行進組使用的H型車模，具有四個麥克納姆輪驅動，可以完成前后左右四個方向的運行機制，在三岔路口進行轉向。

下圖顯示了比賽中的車模順暢完成三岔路口轉向控制。車模在經過小的環島動作也非常干凈利索。

由于H車模底盤較低，所以對于較高的坡道有一定的挑戰。下面動圖顯示了該車模通過比賽賽道上的坡道的情形。

4.雙車接力組

在室內組別中，要求較高的是雙車接力組。它需要分別使用三輪車模、雙輪直立車模完成在三岔路口處對接力球的交接過程。

原來錄像中明顯是經過剪輯處理。前一段是校賽比賽錄像，后一段則使用調試時的錄像。它采用三輪車模出發，將球傳遞給直立車模的方案。

比賽中包括了兩支接力隊伍。下面顯示了是第二組隊伍進行三岔路口交接的過程。等待的直立車模在接到傳遞球之后，被三輪車推著行進了一段距離之后，在起身繼續運行。

5.室內AI視覺組

從錄像顯示的西安郵電大學的室內AI視覺組只是進行了三岔路口的數字識別。沒有演示對于動物和水果圖案的識別過程。可能現在隊伍還沒有完全實現相應的功能。

車模使用C車模，通過視覺判斷進入三岔路口之后，對于前方圖片的數字進行識別之后，選擇正確的三岔路口進行轉向。

6.電磁AI越野組

錄像中給出了兩個片段室外電磁AI越野組運行的情景。第一個片段顯示的是他們在夜間在室外調試越野車膜的情況。

反正電磁組不需要光線，所以在夜間調試，室外天氣比較涼爽。

第二段錄像應該是正式比賽的畫面了。令人震撼的碩大廣袤室外電磁組場地，整個環形賽道極其復雜。也顯示了西安郵電大學的隊伍在平時訓練和調試中，專門選擇這樣的“魔鬼賽道 ”來要求自己，使其車模達到盡善盡美。

錄像中引起大家爭議的地方就是，車模在路過急轉彎的地方，由于車模轉彎半徑較大，車模容易沖出賽道。但聰明的同學們，則是利用了局部倒車的技術使得車模能夠重新回到正確的導航賽道上來，這一點實屬不易，令人贊嘆。

在之前的比賽中，使用這種技術來通過急轉彎的方案還沒有出現過。西安郵電大學的這種室外賽道方案值得競賽秘書處參考。

7.節能信標組

節能信標組是今年最具有挑戰性的組別。除了它要求參賽隊伍在車模的機械制作、無線電能接收、目標檢測和路徑優化方面整體進行考慮，最終主要的一個因素，就是同學們拿到比賽所使用的信標燈已經是今年四月之后了。

看到同學們在這短短的時間內做出這樣的調試成果實數不容易。

在博文 吹滅蛋糕上蠟燭的節能小車 展示了山東威海大學節能組同學的車模作品調試情況。據他們說，他們車模，一個隊員管硬件，兩個隊員管軟件。從放寒假開始變一直優化合理的算法，進而可以獲得比較穩定的車模運行效果。

8.單車拉力組

單車車模是今年第一次引入比賽。在調試方面它比起其它組別都要困難。所謂的拉力組，指的是兩方面的內容，是它考察車模運行的速度和穩定性。對于賽道要求不高，比如沒有三岔路口，沒有環島等。

下面動圖顯示了西安郵電大學的單車車模能夠完成一個較為復雜的賽道運行。不過錄像沒有完整展現整個運行過程，所以我們無法得知當時是否這個車模在這個賽道上跑完了。

近期一直有同學在詢問，單車賽道的細則。我想上面動圖中顯示的這個賽道就應該距離比賽所使用的賽道很接近，不會再難了。

完整的視頻可以在B站（https://b23.tv/FfZo2C）觀看，也可以觀看下面的錄屏視頻。

西安郵電大學第十六屆智能車競賽

1.現場比賽場景

今天上午在朋友圈看到青島農業大學智能車校內賽的錄像片段。他們的場地很大。不過好像沒有設置今年特有的三岔路口元素，也沒有設置車庫元素。

比賽中的電磁車模運行速度很快，不過對于第一個車環島元素并沒有完成，而是直接路過。其它的賽道元素則非常順利的全部完成了。

不過這不重要，下面才是重點。我們看到這輛車模的主人是一位女生，很可惜，這個錄像中就沒有給她一個正面的特寫。

2.比賽的其它組別

除了正規的全國大學生智能車的賽道之外，現場還設置了其它的有趣的比賽場地。下面讓我們來看看吧。

下面是比賽的視頻內容：

校內賽

■ 相關文獻鏈接:

標準情況下的最優方案與魔鬼賽道

節能信標組：讓我們一起來內卷

吹滅蛋糕上蠟燭的節能小車

第十六屆全國大學智能汽車競賽競速比賽規則

智能車競賽相關的教高司公函：公函[2005]201號文、教高司[2005]13號

AI 視頻

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