第十七屆全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽智能視覺組規(guī)則補(bǔ)充說明（1）

簡(jiǎn) 介：

本文對(duì)全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽智能視覺組中的Apriltag定位立方體的擺放位置以及目標(biāo)盤的形狀和尺寸進(jìn)行了補(bǔ)充修訂，使完成比賽任務(wù)的車模具有更高的定位精度和識(shí)別效率。

關(guān)鍵詞：

全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽，智能視覺組，Apriltag

背景說明

文章目錄

規(guī)則修改

Apriltag定

位立方體

擺放位置

擺放數(shù)量

目標(biāo)盤形

狀和尺寸

規(guī)則總結(jié)

背景說明

文章目錄

規(guī)則修改

Apriltag定

位立方體

擺放位置

擺放數(shù)量

目標(biāo)盤形

狀和尺寸

規(guī)則總結(jié)

在 第十七屆全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽競(jìng)速組 中的 智能視覺組 中的車模在場(chǎng)地內(nèi)的 Apriltag 定位立方體的輔助視覺導(dǎo)引下，完成對(duì)場(chǎng)地內(nèi)的目標(biāo)盤的搜索、識(shí)別和搬運(yùn)。為了使得參賽同學(xué)車模作品能夠更好的完成比賽任務(wù)，提高比賽效率，競(jìng)賽組委會(huì)根據(jù)初步的實(shí)驗(yàn)測(cè)試，對(duì)于規(guī)則中的以下細(xì)節(jié)進(jìn)行調(diào)整：

Apriltag定位立方體擺放位置和數(shù)量；

物體目標(biāo)盤的形狀和尺寸；

競(jìng)賽規(guī)則補(bǔ)充說明正式文檔將會(huì)在 全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽網(wǎng)站 進(jìn)行公布。

1.1 Apriltag定位立方體

在智能視覺組細(xì)則中規(guī)定了用于自動(dòng)車模視覺定位的Apriltag立方體的制作規(guī)格，包括外觀、尺寸以及擺放位置。 經(jīng)過針對(duì)小型攝像頭（成像分辨率為320×240）對(duì)Apriltag圖片的識(shí)別定位精度測(cè)試，利用在3.米之內(nèi)擺放方位準(zhǔn)確的兩個(gè)Apriltag立方體便可以獲得 5厘米以內(nèi)的精度，這可以滿足車模在比賽場(chǎng)地內(nèi)定位需求。

為了使得車模在場(chǎng)地內(nèi)任何位置，在3米之內(nèi)都具有兩個(gè)，或者兩個(gè)以上的Apriltag立方體，同時(shí)避免車模行進(jìn)過程中對(duì)定位立方體碰撞，對(duì)于比賽場(chǎng)地定位立方體的數(shù)量和擺放位置進(jìn)行調(diào)整。

1.1.1 擺放位置

定位立方體擺放規(guī)格滿足：

定位立方體擺放在比賽場(chǎng)地邊緣，不再占用場(chǎng)地內(nèi)的面積。

定位立方體所處在的位置是場(chǎng)內(nèi)20×20厘米虛擬方格往外自然延拓的方格。

根據(jù)上述兩個(gè)條件，定位立方體的一邊與比賽場(chǎng)地靠齊，中心對(duì)準(zhǔn)所處方格的中心線。場(chǎng)地內(nèi)不再防止定位立方體。

比賽過程中，如果運(yùn)行的車模行駛出比賽場(chǎng)地，撞擊定位立方體，將其推離原來擺放位置。比賽隊(duì)員可以自行將其恢復(fù)原來的位置，比賽過程不中斷。

1.1.2 擺放數(shù)量

為了使得車模在場(chǎng)地內(nèi)任何一個(gè)位置3米范圍內(nèi)都有兩個(gè)或者兩個(gè)以上的Apriltag定位立方體，場(chǎng)地邊上的Apriltag之間的間距不超過1.5米。如果采用5×7米的比賽場(chǎng)地時(shí)，長(zhǎng)邊和短邊擺放的定位立方體數(shù)量超過4個(gè)和3個(gè)。

1.2 目標(biāo)盤形狀和尺寸

由于用在比賽中的3大類，15種小類圖品數(shù)量相對(duì)較少，再加上在NXP的跨界MCU上所部屬目標(biāo)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)規(guī)模受到一定限制，為了：

提高場(chǎng)地內(nèi)目標(biāo)盤的檢測(cè)精度；

減少目標(biāo)物方向變化空間范圍；

將目標(biāo)盤的形狀由原來規(guī)定的圓盤形狀，修改為正方形，正方形的邊緣具有1厘米寬的黃色邊緣。

目標(biāo)盤在場(chǎng)地內(nèi)擺放時(shí)，其邊緣與場(chǎng)地邊緣平行，故此每個(gè)目標(biāo)盤排放時(shí)有4種不同的朝向。

本

文對(duì)全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽智能視覺組中的Apriltag定位立方體的擺放位置以及目標(biāo)盤的形狀和尺寸進(jìn)行了補(bǔ)充修訂，使完成比賽任務(wù)的車模具有更高的定位精度和識(shí)別效率。

■ 相關(guān)文獻(xiàn)鏈接:

第十七屆全國(guó)大學(xué)智能汽車競(jìng)賽競(jìng)速比賽規(guī)則

第十七屆智能車競(jìng)賽智能視覺組比賽細(xì)則

Apriltag

全國(guó)大學(xué)生智能車競(jìng)賽網(wǎng)站

● 相關(guān)圖表鏈接:

圖1 全國(guó)大學(xué)智能車競(jìng)賽網(wǎng)站

圖1.1.1 半個(gè)比賽場(chǎng)地內(nèi)的Apriltag定位立方體

圖1.1.2 比賽場(chǎng)地邊上的Apriltag定位立方體擺放示意圖

圖1.2.1 目標(biāo)盤的形狀和尺寸

圖1.2.2 同一物體四種不同的朝向

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