雙目視覺 標定+矯正 （基于MATLAB）

準備雙目攝像頭：

準備標定板

標定的開始階段最需要用到的標定板，可以直接從opencv官網上能下載到：

http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/pattern.png

具體如下：

然后，建議固定到盒子上，方便等下拍照。

采集圖片

建議左右攝像頭，同時拍照，分別保存起來，可以參考? opencv 雙目攝像頭拍照

保存大約20到30張圖片，MATLAB2016的這個工具十分挑剔，如果角度不好的話，將使用不了，因此在采集圖像時，最好多的采集一些，拍的時候要拍到全部；注意事項：是測量好屏幕上每個方格的大小，這個標定的時候會用到，比如20mm。

一、 標定步驟

1.? 調出標定工具箱

在命令行輸入stereoCameraCalibrator，出現如下界面：

2.????? 勾選相應的選項

然后將上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“2 Coefficients”等選項選上，將“3 Coefficients”選項去掉，如下：

3.????? 載入圖像

然后點擊 Add images（添加圖像），出現如下界面：

Camera 1 代表左攝像頭，Camera 2 代表右攝像頭，分別選擇存放著左右圖像的文件夾，需要特別注意的是棋盤格的邊長應該根據打印的實際大小填寫 (例如20mm)，單位可以選擇

然后點擊OK，程序會自動檢測采集的圖像到底有多少可以使用，可以說MATLAB2016的這個工具十分挑剔，如果角度不好的話，將使用不了，因此在采集圖像時，最好多的采集一些。(此處只是為了說明標定步驟，所以使用的圖像較少)。

4.????? 標定

點擊按鈕，開始標定：

5.????? 校準

從下圖可以看到，平均的標定誤差以及 標定過程中誤差較大的的圖像對。

點擊選擇不想接受的誤差直方圖，可以直接在左邊的圖像對中找到對應的圖像，右鍵選擇“Remove and Recalibrate”：

可以重復上述步驟，直到認為誤差滿足標定需求為止。

6.????? 導出參數

點擊選擇Export camera parameters, 并點擊“OK”。

二、????? 參數讀取

標定結束后，會得到如下標定參數：

CameraParameters1與CameraParameters2為左右攝像頭的內部參數，RotationOfCamera2與TranslationOfCamera2為兩個攝像頭的旋轉、平移參數。

1. ?? 兩個攝像頭的平移和旋轉參數

平移參數可直接使用；但旋轉參數需進行轉置才能使用。

2. ? 攝像機內參矩陣

雙擊框框這里：

CameraParameters1與CameraParameters2中包含如下文件：

IntrinsicMatrix存放的是攝像頭的內參，只與攝像機的內部結構有關，需要先轉置再使用。

例如：左相機的參數，點擊CameraParameters1

IntrinsicMatrix 存放的是攝像頭的內參

RadialDistortion 和 TangentialDistortion 中存放的是畸變參數

先看一下?IntrinsicMatrix 參數，雙擊一下?IntrinsicMatrix

這個和OpenCV中是轉置的關系，注意不要搞錯。

對應

即：

420.758142829981 ? ? ?-0.457820850080972 ? ? 344.440839504749

0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 423.157176819330 ? ? ? ?? 242.870587685168

0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? 1

3.????? 畸變參數

RadialDistortion 和TangentialDistortion 中存放的是畸變參數，

RadialDistortion 為 徑向畸變，攝像頭由于光學透鏡的特性使得成像存在著徑向畸變，可由K1，K2，K3確定。

TangentialDistortion 為 切向畸變，由于裝配方面的誤差，傳感器與光學鏡頭之間并非完全平行，因此成像存在切向畸變，可由兩個參數P1，P2確定。

不過在使用時，需要注意參數的排放順序，即K1，K2，P1，P2，K3。切記不可弄錯，否則后續的立體匹配會出現很大的偏差。

例如， 左相機為例：

RadialDistortion ：0.016004928431323 , 0.041062484186359? 對應 K1，K2? ； K3默認為0

TangentialDistortion ：0.005480700176874 , 0.003979285309815 ? 對應 ?P1，P2

所以在opencv中使用時，K1，K2，P1，P2，K3順序 ：

0.016004928431323 , 0.041062484186359 ,?0.005480700176874 , 0.003979285309815? ,0

希望對你有幫助。

MATLAB 機器視覺

版權聲明：本文內容由網絡用戶投稿，版權歸原作者所有，本站不擁有其著作權，亦不承擔相應法律責任。如果您發現本站中有涉嫌抄襲或描述失實的內容，請聯系我們jiasou666@gmail.com 處理，核實后本網站將在24小時內刪除侵權內容。