機器人編程趣味實踐02-程序（Hello World）
上一節，概述中（機器人編程趣味實踐01-簡要介紹）簡要說明課程包含內容。
互聯網
物聯網
智聯網（機器人）
開篇
這些設備平臺的Hello World，具體有哪些差異呢？？？
對于如上設備，它的Hello World，就是測心跳，然后發送可在網頁顯示，如何做到的？
起步
先從一段簡單的程序講起吧^_^
#include
using namespace std; //名字空間
int main() //主函數
{
cout<<"終端最簡單的文本顯示"< return 0; } 這個程序適用于手機和電腦，編譯后執行效果如下： 這個程序包含頭文件、名字空間和主函數。 注意，在主函數中只有輸出cout。這是所有代碼學習最本原的基礎，這個程序屬于單機終端顯示，最最簡陋的人機交互，發布的是一個事先預定的消息。 它不屬于 互聯網程序 物聯網程序 機器人程序 思考： 如何實現多臺電腦之間信息交互？（互聯網） 如何實現多臺傳感器設備之間數據共享？（物聯網） 如何實現多臺機器人之間行動協調？（機器人） 提示： 數據或信息（不一定是真實世界反映） 實際環境測量信息 基于環境信息完成任務或改變 人工智能等內容后續以案例形式補充 躍升 單向消息發布： windows電腦發送Hello World給linux電腦，如下圖所示： 左側為windows，右側為linux，此為單向消息傳送。 然后在linux端開啟消息發布，windows端不僅能查看自己發布的消息，也能看到linux發布的消息。 通過這類工具外加一些圖形化皮膚，可以制作局域網聊天工具，當然圖片之類也可傳送。 問題引出！ 異步通信 同步通信 兩臺或多臺電腦之間的時間如何同步呢？？？ 如何實現實時的視頻傳送呢？？？ Linux端參考程序如下： #include #include #include #include #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" using namespace std::chrono_literals; class MinimalPublisher : public rclcpp::Node { public: MinimalPublisher() : Node("minimal_publisher"), count_(0) { publisher_ = this->create_publisher timer_ = this->create_wall_timer( 2000ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this)); } private: void timer_callback() { auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = "來自Linux的消息" + std::to_string(count_++); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str()); publisher_->publish(message); } rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher size_t count_; }; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared rclcpp::shutdown(); return 0; } 對比一下，第一段程序，有很多類似的地方，但是復雜一些。這個案例發布的消息是鍵盤輸入的字符。 回顧本文開始的那個案例，那是一個物聯網消息案例，數據為心跳頻率。 那么機器人程序Hello World如何編寫？？？ 限于篇幅，預知詳情，參考如下鏈接： https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/83789116 總結 程序（Hello World）由單機發展到網絡，表達形式也變得豐富多彩，對處理器和網絡帶寬的要求也顯著提高。 從互聯網的消息交流 到物聯網的現實物體數字化 再到機器人與現實世界交互協作 虛擬和現實融合越來越緊密 這一切都源自與來自數字芯片所發出的： Hello World Hello World Hello World Hello World -End- Linux 機器人
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