ros底盤驅動包存在scan跟不上車體運行的錯誤調試過程

現象描述

一個和底盤通訊的代碼和ros包，總是發現當控制車體運行一段距離，rviz里面scan的數據更新會過一秒才能跟著運動走，同時發現tf的base_link也是過一秒才更新

調試過程

起初，以為是串口堵塞，沒有及時的接受和處理底盤上行發布的輪速信息導致，之后寫了一個串口緩存程序，但是發現并不是串口堵塞導致，而且odom更新是實時的。

之后發現map到base_footprint的tf的變換是卡頓的，起初跳動一下，之后才跳動成與odom差不多的數值。

此時認為是odom的更新不正確，在odom輪速的累加過程中，把輪速取相反數，發現可以解決這個問題，但是這是不正常的，輪速是正確的。

//計算odom //vx_ 是未處理前的x方向速度 //vy_ 未處理前的y方向速度 //vth_未處理前的x方向角速度 //th_ 未處理前的imu獲取的角度 //上面四個是全局變量，是從底盤的串口獲得的

//下面四個是用于odom計算的局部變量 //vx vy vyaw taw 對應上面的全局變量 ros::Time curr_time; curr_time = ros::Time::now(); double vx,vy,vyaw,yaw;//局部變量 vx = ((chassisvalue.vx)/1000.0); vy = ((chassisvalue.vy)/1000.0); vyaw = ((chassisvalue.vth)/1000.0); vx = -vx; vy = -vy; vyaw = -vyaw; yaw = (chassisvalue.th_imu/100.0); yaw = (yaw*PI/180.0); //實時角度信息, odomvalue.th = yaw; double dt = (curr_time - last_time_).toSec(); //間隔時間 double delta_x = (vx * cos(yaw)) * dt-(vy * sin(yaw)) * dt; //th_弧度 double delta_y = (vx * sin(yaw)) * dt+(vy * cos(yaw)) * dt; double delta_th = vyaw * dt; //里程計累加 odomvalue.x += delta_x; odomvalue.y += delta_y; odomvalue.vx = vx; odomvalue.vy = vy; //里程計解算積分后角度 odomvalue.vth = vyaw; last_time_ = curr_time; 復制代碼

最后發現是在靜態tf的設置時候，base_link到laser_link的tf是反的，與實際中有π的差距

修改靜態tf之后就好了。

總結：一直認為tf樹很重要，仍然在一些重要的地方搞錯了tf，導致了比較明顯的錯誤后果。

并且早就查看過tf樹，只是tf節點關系正確，但是時間的變換數據是錯誤的。

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