實驗五 藍橋ROS1導航功能 適用kinetic/melodic/noetic

需要先完成實驗1+2+3+4，不要直接看本實驗。

要求：

創建變換、發布傳感器消息、里程數據信息、創建基礎控制器、創建地圖，機器人配置、全局和局部代價地圖、rviz詳細配置、自適應蒙特卡洛定位，避障，目標發送

環境：

www.lanqiao.cn/courses/854

記錄：

本實驗供提供了三個案例選擇，課程中提及一個turtlesim導航。

gitcode.net/ZhangRelay/ros_book

先介紹一下navigation導航demo中案例：

自主學習即可。

turtlesim案例如下：

啟動

導航

關于導航參數細節部分，需要認真閱讀相關文檔。

需要確保如下功能包全部安裝。

sudo apt install ros-kinetic-navigation ros-kinetic-navigation-stage ros-kinetic-navigation-tutorials

測試效果：

思考：

1. 影響導航效果的因素有哪些？

blog.csdn.net/tobebest_lah/article/details/93633163

參考部分即可。

y軸速度的影響，給y軸速度值，車起速會直接沖出去，給為零之后，車會先往前一小段再轉彎，但是會穩定流暢很多，不會很猛，適當調整速度與加速度的值，可以讓車的運動穩定流暢．

全局地圖與本地地圖全部更新效果好于只更新本地地圖，會導致膨脹效果不好，車還是會沖進半徑不能完全繞開，同時更新兩個的同時，調整兩個膨脹半徑大小，找到車比較合適的避障大?。?/p>

2. 導航架構如何？

ros1

ros1--ros2

ros2

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