ROS機器人操作系統的安裝、配置與初級教程

ROS (Robot Operating System, 機器人操作系統)是一個適用于機器人的開源操作系統。它提供了操作系統應有的服務，包括硬件抽象，底層設備控制，常用函數的實現，進程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。在某些方面ROS相當于一種“機器人框架”。

本課程以ROS官網的安裝、入門以及初級教程為模版制作（原滋原味，一脈相承），包括安裝ROS、學習并理解相關概念以及技術要點等；結合初級教程，提供每一步詳細操作命令，以達到邊學邊練的效果。

本教程由易科機器人實驗室的zhangrelay博士發布在實驗樓，共包含20個章節，下面帶來的是是課程第一節的內容。

此課程為ROS配置與使用介紹，如果為已經并安裝配置好的環境，本課程可作為ROS基礎知識進行學習和掌握，不用重新進行配置。實驗樓已經為你配置好在線環境。

ROS中文維基?ROS中文教程

博客?優酷

實驗樓已經為你配置好在線環境

學習須知：

在進入ROS機器人操作系統課程之前，需要熟練掌握下列基礎（在實驗樓都有免費對應課程，需先完成這類課程，才能更好的學習和使用ROS）：

新手指南之玩轉實驗樓

Linux基礎入門

Vim編輯器

Git實戰教程

GDB簡明教程

跟我一起來玩轉Makefile

數據結構(新版)

C語言入門

Python語言入門

1 系統更新

update

update

2 安裝 ROS

依據網頁：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu?進行配置，具體步驟如下：

2.1 添加 sources.list

配置你的電腦使其能夠安裝來自?packages.ros.org?的軟件。 ROS Indigo 僅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

注：強烈建議使用國內或者新加坡的鏡像源，這樣能夠大大提高安裝下載速度。

USTC (China)

2.2 添加 keys

2.3 安裝

首先，確保你的Debian軟件包索引是最新的：

桌面完整版安裝：（推薦）

2.4 初始化 rosdep

在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。

2.5 環境設置

如果每次打開一個新的終端時ROS環境變量都能夠自動配置好（即添加到bash會話中），那將會方便得多：

2.6 安裝 rosinstall

rosinstall 是ROS中一個獨立分開的常用命令行工具，它可以方便讓你通過一條命令就可以給某個ROS軟件包下載很多源碼樹。要在ubuntu上安裝這個工具，請運行：

上述過程已經在鏡像中配置好，無需重復配置

3 ROS測試

測試已經安裝好的ROS是否可以正常使用。

3.1 測試 roscore

打開一個終端測試roscore是否能正常啟動，使用ROS必須保證roscore運行：

3.2 啟動 turtlesim

啟動一個turtlesim節點并通過鍵盤控制其運動，新開啟一個終端，執行以下命令：

然后，再開啟一個終端：

3.3 啟動 rviz

新開啟一個終端輸入：

3.4 啟動 Gazebo

新開啟一個終端輸入：

這時就可以正常使用ROS了。測試完畢。

4 學習ROS

根據你的學習風格和偏好，你可以采用兩種方式來學習ROS：

開始學習教程 - 立刻進入和開始使用ROS?http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials?。

概覽 - 通讀ROS和它的功能的這個概覽?http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction?。

有關ROS架構的更多詳細信息，請參考ROS核心文檔?http://wiki.ros.org/cn/ROS?。

找答案?有三個地方去尋找你的問題的答案。第一個就是本維基。請嘗試右上角的“搜索”（ Search）功能。

如果你不能找到你的問題的解決方法，就嘗試搜索?http://answers.ros.org?或者郵件列表歸檔?；蛘咴?http://answers.ros.org/questions/ask/?上提出問題。

查看支持頁面獲取更多信息?http://wiki.ros.org/Support?。

找代碼?想知道是否已經有ROS軟件包滿足你的需要嗎？http://www.ros.org/browse/list.php?這個瀏覽軟件包的工具可以讓你搜索一些有用的軟件包。

你也可以通過瀏覽公開的ROS代碼庫的這個列表來尋找做相似工作的群組?http://wiki.ros.org/RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizations?。

如何使用這個wiki?請參考 維基導航?http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheWiki?來獲取更多信息。

5 ROS機器人操作系統官方教程使用說明

5.1 功能包配置

全部示例功能包源碼文件夾：

5.2 環境配置（依賴安裝）

在row_ws目錄下輸入：

所有配置完成后顯示如下：

5.3 編譯功能包

在ros_ws目錄下輸入：

如果沒有遇到錯誤，就可以使用功能包中的教程進行實驗了。

在.zshrc中添加：

或者使用：

5.4 測試

示例源碼在/opt/ros_ws/src/common_tutorials/。

分別在不同的終端打開：

示例源碼在/opt/ros_ws/src/geometry_tutorials/

注意：rviz需要正確配置

示例源碼在/opt/ros_ws/src/urdf_tutorials/。

示例源碼在/opt/ros_ws/src/visualization_tutorials/。

注意：rviz需要正確配置

注意：rviz需要正確配置

示例源碼在/opt/ros_ws/src/navigation_tutorials/。

6 總結

本節介紹了ROS的安裝與測試，并補充了豐富的示例功能包用于學習ROS教程，下面我們就以ros_tutorials為例，一步一步進入ROS機器人系統的奇妙世界，其他功能請探索實現，進階教程正在制作之中，稍后補充。

做到這里，課程的第一個章節已經結束，相信你已學到了ROS的安裝及一些簡單功能。

完整教程、代碼及在線練習地址：ROS機器人操作系統的安裝、配置與初級教程（更多課程請查看全部 - 課程 - 實驗樓）

本文轉載自異步社區

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