ROS示例----TIAGo教程

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教程安裝

使用ROS安裝Ubuntu

本教程介紹了獲得正確的Unbuntu和ROS安裝所需的步驟，以便為TIAGo教程啟動和運行系統。

安裝TIAGo模擬

TIAGo仿真的安裝所需軟件包的命令的簡要摘要

控制

用鍵盤遙控移動基座

如何使用key_teleop軟件包移動TIAGo的差分驅動基礎。

通過速度命令移動底座

本教程介紹如何通過將速度命令發送到相應主題來移動基準。

移動單個關節

解釋了移動TIAGo的單個關節的不同方法。

頭控制

關于如何使用使機器人朝向給定方向的動作移動TIAGo的頭的示例。

播放預定義的上身運動

有關如何使用play_motion包播放TIAGo預定義的上身運動的教程。

自主導航

使用gmapping創建地圖

本教程介紹如何使用TIAGo基礎上的測距儀創建環境地圖。

本地化和路徑規劃

了解如何運行基于激光的本地化和自主導航，通過全局和本地路徑規劃避免障礙。

MoveIt！

聯合空間規劃

如何使用基于MoveIt的運動規劃達到給定的關節空間配置！

規劃在笛卡爾空間

使用MoveIt！計劃聯合軌跡以便在笛卡爾空間中達到給定的姿態

選擇＆放置演示

使用基于ArUco標記的基于單目模型的對象重建和MoveIt中的拾取和放置管道的桌面拾取和放置演示！

OpenCV

跟蹤順序（C ++）

一種簡單的方法來檢測和跟蹤靜態相機上的基本運動/形狀與靜態背景

角度檢測（C ++）

在OpenCV庫中，通常使用兩個角檢測器算法，Shi-Tomasi和Harris函數。在這個簡單的教程中，您將看到如何更改兩個參數會影響角檢測

查找關鍵點（C ++ / Python）

OpenCV擁有眾多的Feauture探測器，在本教程中，您將能夠瀏覽大多數探測器，了解圖像銳化和對比度如何影響功能的檢測

匹配（C ++ / Python）

在兩個圖像中使用特征檢測，該類將嘗試在檢測到的關鍵點之間找到匹配，從而查看圖像是否包含某個對象。

ArUco標記檢測（C ++）

本教程介紹如何使用ArUco庫檢測基準標記?，并獲取其3D姿勢。

人員檢測（C ++）

ROS節點使用基于HOG Adaboost級聯的OpenCV人檢測器

面部檢測（C ++）

ROS節點嵌入OpenCV的面部檢測器的示例。

平面對象檢測和姿態估計（C ++）

基于實況視頻饋給和對象的參考圖像之間的特征匹配的平面紋理對象檢測。然后，通過單應性估計來確定對象的姿態，并提供對象的大小。

點云

表分段（C ++）

應用于檢測表及其上面的對象的平面分割的示例。

氣缸檢測器（C ++）

基于樣本共識分割的圓柱體物體檢測。

基于區域的分割（C ++）

基于區域的分割獲取點云中的點，并確定相鄰點是否是相同區域的一部分

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一張圖片勝過千言萬語：

教程

TIAGo機器人在機器人/ TIAGo /教程中提供了一套全面的教程。教程使用Gazebo模擬器，目前包含如何使用OpenCV，PCL，自主導航，MoveIt的教程！和人機器人互動。

公共仿真包概述

本節概述了在TIAGo的公共模擬中使用的軟件包，以及指向描述軟件包的相應wiki頁面的鏈接。有關軟件包的安裝說明，請參考TIAGo模擬安裝教程。

機器人模型

零件

ROS包/堆棧

機器人模型（URDF）

tiago_description

移動基本模型（URDF）

pmb2_description

夾具模型（URDF）

pal_gripper_description

Hey5手模型（URDF）

hey5_description

模擬文件

機器人帶來的文件

tiago_bringup

機器人涼亭模型，世界和啟動腳本

tiago_gazebo

Gazebo的機器人控制器配置

tiago_controller_configuration_gazebo

Gazebo的移動基礎控制器配置

pmb2_controller_configuration_gazebo

Gazebo插件

pal_gazebo_plugins

公共航海

零件

ROS包/堆棧

導航配置和啟動文件

tiago_2dnav_gazebo

導航元包

tiago_navigation

映射和定位狀態機

pal_navigation_sm

硬件用于仿真的驅動程序

零件

ROS包/堆棧

硬件驅動程序

pal_hardware_gazebo

消息

零件

ROS包/堆棧

PAL特定消息

pal_msgs

控制器

零件

ROS包/堆棧

ros_control覆蓋

ros_control

ros_controllers覆蓋

ros_controllers

gazebo_ros_control overlay

gazebo_ros_control

高級功能

零件

ROS包/堆棧

播放預定義的動作

play_motion

點頭動作

head_action

MoveIt！包

tiago_moveit_config

ArUco標記檢測

aruco_ros

相關存儲庫

PAL機器人GitHub組織

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OpenCV 機器人

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