實驗樓ROS機器人操作系統(tǒng)自主學習云端平臺已經發(fā)布

ROS 1.0(Kinetic)和ROS 2.0(Ardent)安裝與測試(第二版)

試用和學習機器人操作系統(tǒng)最便捷的打開方式

第二版(kinetic)：https://www.shiyanlou.com/courses/854

ROS教程直接在實驗樓更新，博客內容以機器人和人工智能理論、算法和編程實踐為主。

推薦沉迷機器人操作系統(tǒng)的一個理由和四種修仙秘籍：

https://gitbook.cn/gitchat/activity/5bb420761063e2521b6776c3

云端實驗平臺無需配置，網頁打開即可使用，如果想了解具體過程，可參考如下內容：

1 系統(tǒng)更新(可忽略)

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

2 安裝ROS kinetic(ROS 1.0)

依據網頁：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

，進行配置，具體如下：

2.1 添加sources.list

配置你的電腦使其能夠安裝來自 packages.ros.org的軟件。 ROS Kinetic 支持 Ubuntu Xenial(16.04)。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：強烈建議使用國內或者新加坡的鏡像源，這樣能夠大大提高安裝下載速度。

USTC (China)

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.3 安裝ros1完整版

首先，確保你的Debian軟件包索引是最新的：

sudo apt-get update

桌面完整版安裝：（推薦）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.4 初始化rosdep

在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統(tǒng)依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。

sudo rosdep init

rosdep update

2.5 環(huán)境設置

如果每次打開一個新的終端時ROS環(huán)境變量都能夠自動配置好（即添加到bash會話中），那將會方便得多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

source ~/.zshrc

2.6 安裝rosinstall

rosinstall 是ROS中一個獨立分開的常用命令行工具，它可以方便讓你通過一條命令就可以給某個ROS軟件包下載很多源碼樹。要在ubuntu上安裝這個工具，請運行：

sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 測試roscore

打開一個終端測試roscore是否能正常啟動：

roscore

2.8 啟動turtlesim

啟動一個turtlesim節(jié)點并通過鍵盤控制其運動：

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.9 安裝S.T.D.R.二維機器人仿真軟件

STDR仿真軟件的目標不是成為最真實的模擬器，也不是功能最強大的模擬器。而是通過最小化資源配置，使單個機器人或群體的模擬盡可能簡單。此外，STDR可以在有或沒有圖形環(huán)境的情況下運行，即使使用ssh連接也可以進行實驗。STDR仿真軟件的創(chuàng)建方式使其完全符合ROS標準。每個機器人和傳感器都會發(fā)出ROS轉換（tf），所有測量結果都會在ROS主題中發(fā)布。通過這種方式，STDR利用所有ROS優(yōu)勢，旨在使用世界上最先進的機器人框架。ROS規(guī)范性還包括圖形用戶界面和STDR服務器可以在不同的機器上執(zhí)行以及STDR可以與ROS Rviz一起工作！

使用如下命令安裝：

sudo apt-get install ros-kinetic-stdr-*

使用如下命令測試安裝結果，啟動圖形化用戶界面GUI：

roslaunch stdr_launchers server_with_map_and_gui_plus_robot.launch

啟動Rviz可視化工具：

roslaunch stdr_launchers rviz.launch

3 安裝ROS ardent(ROS 2.0)

3.1 設置安裝源

安裝Debian軟件包，需要將Debian存儲庫添加到apt源。首先，需要使用以下方式授權gpg密鑰：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

然后將存儲庫添加到源列表：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntulsb_release -csmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3.2 安裝ros2完整版

更新：

sudo apt update

桌面安裝（推薦）：ROS，RViz，演示，教程。

sudo apt install ros-ardent-desktop

3.3 環(huán)境配置

（可選）安裝argcomplete

sudo apt install python3-pip

sudo pip3 install argcomplete

使用如下命令設置環(huán)境為ROS2：

source /opt/ros/ardent/setup.zsh

3.4 配置ROS1和ROS2橋接

安裝命令如下：

sudo apt install ros-ardent-ros1-bridge

3.5 測試

ros1

啟動roscore后，新開窗口運行：

rosrun rospy_tutorials talker

ros2

配置ros2環(huán)境后（默認環(huán)境為ros1），分別運行如下命令：

ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

ros2 run demo_nodes_cpp listener

完成上面全部操作后，執(zhí)行如下操作：

4 打兩個補丁

配套ROS機器人編程：原理與應用

詳細介紹鏈接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88359066

4.1 安裝 install_kinetic.sh

./install_kinetic.sh

4.2 配置 setup_kinetic.sh

./setup_kinetic.sh

如果網絡較慢或問題，推薦手工下載源碼并解壓編譯。

編譯過程：

更多詳細教程，稍后逐步完善。

Ubuntu 機器人

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