如何快速生成不同系列的Apriltag碼？
簡 介：
關鍵詞：
Apriltag，生成
Apriltag簡介
文章目錄
Apriltag圖像生成
通過OpenMV生成
官網下載
網頁圖片
程序生成
Apriltag簡介
文章目錄
Apriltag圖像生成
通過OpenMV生成
官網下載
網頁圖片
程序生成
AprilTag 是一個視覺基準系統，可用于多種任務，包括增強現實，機器人和相機校準。通過特定的標志（與二維碼相似，但是降低了復雜度以滿足實時性要求），可以快速地檢測標志，并計算相對位置。它可以從普通打印機創建目標，AprilTag檢測軟件可以計算標簽相對于相機的精確3D位置，方向和身份。AprilTag庫在C中實現，沒有任何外部依賴關系。它被設計為易于包含在其他應用程序中，并且可移植到嵌入式設備中。即使在手機級處理器上也可以實現實時性能。
官網：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html
git倉庫地址：https://github.com/AprilRobotics/apriltag
在 AprilTag with Python 中的最后一段 “Limitations and Frustrations”給出了生成Apriltag碼的幾種方法：
All possible AprilTags across all AprilTag families can be downloaded from the official AprilRobotics repo .
Additionally, the AprilTags repo contains Java source code that you can use to generate your own tags .
And if you really want to dive down the rabbit hole, the TagSLAM library contains a special Python script that can be used to generate tags — you can read more about this script here .
2.1 通過OpenMV生成
下載openmv軟件
中國官網地址：http://openmv.cc （點擊 軟件下載）
美國官網-：https://openmv.io/pages/download
安裝后打開，依次按照圖示進行，選擇相應文件夾生成即可
2.2 官網下載
實際上，在網絡上所有的Apriltag的圖片已經被生成存儲，可以直接下使用：
mirrors / AprilRobotics / apriltag-imgs
請注意，所有序列的Apriiltag圖片個數非常多，所以下載使用在解壓縮的時候花費很多的時間和磁盤存儲空間。
2.3 網頁圖片
如果只是使用少量的Apriltag做實驗，可以直接在一些網頁上提取，鼠標右鍵存儲。
TAG25H9
TAG36H11
TAG16H5
2.4 程序生成
在 C. Making and Using AprilTags 給出了產生不同系列的Apriltag的方法。
sudo apt install python-pyx rosrun tagslam make_tag.py --nx 1 --ny 1 --marginx 0.00 --marginy 0.00 --tsize 0.16 --tspace 0.0 --startid 4 --tfam t36h11 --borderbits 1
1
2
■ 相關文獻鏈接:
AprilTag
AprilTag with Python
official AprilRobotics repo
AprilTags repo contains Java source code that you can use to generate your own tags
TagSLAM library
here
mirrors / AprilRobotics / apriltag-imgs · GIT CODE
APRILTAG 標準圖片：TAG25H9
Apriltag ： 用于視覺系統標定圖標tag36H11
Apriltag可用圖片：TAG16H5
C. Making and Using AprilTags
● 相關圖表鏈接:
圖1.1 不同系列的Apriltag碼
圖2.1.1 利用OpenMV生成不同序列的Apriltag碼
圖2.1.2 對應的不同家族的Apriltag碼
圖2.3.1 帶有Apriltag圖片的網頁
圖2.4.1 通過程序生成Apriltag
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