在PC通過虛擬機使用ROS Kinetic與ROS-I工業機器人官方培訓資料匯總
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PC設置ROS Kinetic
第58頁
初學者培訓
Indigo
Hydro
Groovy
使用ROS-Industrial培訓材料有兩個選擇。第一個推薦的選項是利用預配置的虛擬機。第二個選項是使用Ubuntu將所需的軟件安裝到本機。虛擬機方法是迄今為止最簡單的選擇，并確保在培訓期間最少的編譯錯誤，但是其連接到某些硬件的能力受到限制，特別是通過USB（即類似于類似感覺的設備）。對于感知訓練，這里提供了一個.bag文件，以便該培訓課程不需要USB連接。
虛擬機配置（推薦）
VM方法是使用培訓材料最方便的方法：
下載虛擬機
下載ROS Kinetic Training VM
將鏡像導入虛擬機
啟動虛擬機
登錄虛擬機，用戶：ros-industrial，pass :(?rosindustrial無空格或連字符）
虛擬機的局限性
虛擬機在硬件功能（由于VM限制）和軟件包安裝（以節省空間）方面受到限制。由于USB限制，基于Kinect的演示是不可能的。
常見VM問題
在大多數新系統上，Virtual Box和VM都是開箱即用的。以下是其他人遇到的問題和解決方案的列表：
必須啟用虛擬化 - 較舊的系統未啟用虛擬化（默認情況下）。必須在BIOS中啟用虛擬化。有關更多信息，請參閱http://www.sysprobs.com/disable-enable-virtualization-technology-bios。
PC配置（不推薦）
提供了一個安裝Shell腳本，用于在Ubuntu Linux 16.04（Xenial Xerus）LTS中運行。此腳本加載所需的所有程序并配置環境。
配置檢查
以下是快速檢查以確保已安裝相應的軟件包，并且industrial_traininggit存儲庫是最新的。在終端中輸入以下內容：
~/industrial_training/.check_training_config.bash
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ROS - 工業開發人員培訓 - 亞太地區
ROS-工業
周一，2017年8月21日上午09:00?-?2017年8月24日（星期四）05:30
ARTC 3清潔技術循環新加坡 ，?新加坡
有兩種類型的培訓可用：
1月21日星期一至8月23日（星期三） - ROS工業開發培訓
2. 8月24日（星期四） - ROS-I高級培訓
**注：8月20日（星期日下午7點至8點30分，地點 - TBC）
**成本包括午餐，上午和下午茶的訓練日
詳細的議程如下：
ROS工業開發培訓（3天）
三天的開發人員課程面向具有C ++編程背景的個人：
第一天專注于介紹ROS技能：
o ROS設置，Catkin，安裝軟件包
o休息
o創建包/節點，主題，消息
o午餐
o服務，行動
o休息
o啟動文件，參數
第二天
URDF，工作單元XACRO
o休息
o TF，建立MoveIt！包
o午餐
o運動規劃使用Rviz，C ++
o休息
o笛卡爾路徑規劃介紹
o感知介紹
第3天
第1天和第2天
o休息
o實驗室簡介，實驗室（1）拾取和放置應用程序 - 僅模擬，（2）笛卡兒
UR10應用
o午餐
o工作在實驗室應用程序
2. ROS工業高級培訓（1天）
o高級主題介紹（1）路徑規劃，（2）感知
o休息
o笛卡爾路徑規劃中的高級主題
o午餐
o感知中的高級主題
費用：免費培訓：
全體聯盟成員組織三名與會者
副聯盟成員組織的兩名與會者
研究聯盟成員組織的一位與會者
對于非會員，政府成員或超過您的限制的座位，培訓是每位參加者。培訓空間有限，將以先到先得的方式提供。
課程：鏈接到維基
預備條件：Linux / Ubuntu的熟悉程序，C ++的經驗和編程機器人的愿望！
VM檢查?8月20日星期日：請在到達之前測試VM安裝。不良/慢VM性能可能會對您的學習體驗產生負面影響。培訓師將于星期日晚上七點至八點半在TBD上提供，以驗證VM安裝是否正確，并更新VM，并附上任何最新課程更改。預備配置的“loaner”筆記本電腦數量有限將作為應急準備。
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ROS工業（Kinetic）培訓
安裝您的電腦
PC設置
預備條件
Linux基礎知識
演示幻燈片 - Linux基礎
練習0.1?- Ubuntu GUI簡介
練習0.2?- Linux文件系統
練習0.3?- 使用終端
C ++
麻省理工學院開放課件：C ++簡介
Bruce Eckel：在C ++中思考
介紹
演示幻燈片 - 介紹
第1節 - ROS概念和基礎知識
演示幻燈片 - 第1節
練習1.0?- ROS設置
練習1.1?- 創建一個Catkin工作區
練習1.2?- 安裝現有的軟件包
練習1.3?- 創建一個ROS包和節點
練習1.4?- 主題和消息
第2節 - 基本ROS應用程序
演示幻燈片 - 第2節
練習2.0?- 服務
練習2.1?- 動作
練習2.2?- ROS啟動文件
練習2.3?- 參數
第3節 - 機械手的運動控制
演示幻燈片 - 第3節
練習3.0?- URDF簡介
練習3.1?- 工作單元XACRO
練習3.2?- 使用TF協調變換
練習3.3?- 建立一個MoveIt!包
練習3.4?- 使用RViz的運動規劃
第4節 - 笛卡爾和感知
演示幻燈片 - 第4節
練習4.0?- 使用C ++的運動規劃
練習4.1?- 笛卡爾路徑規劃
練習4.2?- 感知介紹
練習4.3?- 建立感知管道
回顧幻燈片
第5節 - 高級主題
演示幻燈片 - 第5節
練習5.0?- 使用rosdoc_lite從注釋源生成文檔
練習5.1?- 單元測試
練習5.2?- 使用rqt工具進行ROS系統分析
練習5.3?- 風格指南和ros_lint
練習5.4?- STOMP介紹
練習5.5?- 使用Docker和Amazon Web Services（AWS）介紹ROS
應用程序演示 - 感知驅動操作
介紹?- 介紹
感知驅動操作練習1?- 檢查“pick_and_place_exercise”軟件包
感知驅動操作練習2?- 軟件包安裝
感知驅動操作練習3?- 在仿真模式下集成ROS系統
感知驅動操作練習4?- 檢查初始化和全局變量
感知驅動操作練習5?- 將手臂移動到等待位置
感知驅動操作練習6?- 打開手抓
感知驅動操作練習7?- 檢測方盒抓取點
感知驅動操作練習8?- 創建選擇動作
感知驅動操作練習9?- 抓取方盒
感知驅動操作練習10?- 創建移動
感知驅動操作練習11?- 放置方盒
應用演示 - 笛卡爾規劃與執行
介紹
申請結構
一般說明
笛卡爾規劃與執行練習1?- 加載參數
笛卡爾規劃與執行練習2?- 初始化ROS
笛卡爾規劃與執行練習3?- 初始化笛卡爾
笛卡爾規劃與執行練習4?- 移動原點（Home）
笛卡爾規劃與執行練習5?- 生成半約束軌跡
笛卡爾計劃與執行練習6?- 計劃機器人路徑
笛卡爾計劃與執行練習7?- 運行機器人路徑
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云學院 機器人 虛擬化
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