倍福Ethercat學習日記

1 SSC簡介

供應商：德州儀器公司（0xe000059d）。

注：這是一個自動化的配置和提供的文件或文件碎片，可以添加這是不覆蓋的許可證從Beckhoff自動化有限公司.

如果代碼應設置在am335x executes從屬設備（CPU：ARM Cortex A8）。應用程序應該運行在冰/ IDK評估板

從德州儀器和需要一個建設項目中，IA的SDK。

processors.wiki.ti.com/index.php/A…

pru-icss EtherCAT固件實現了EtherCAT從站控制器的第2層的功能和提供了EtherCATASIC的功能集成到am3357 / am3359 SOC中IP pru-icss。

利用TI ESC在他們的產品系統集成商

EtherCAT棧供應商支持TI ESC

2 術語和縮寫

普拉斯：可編程實時單元子系統

pru-icss：可編程實時單元的工業通信子系統與工業通信支持普拉斯

ESC：EtherCAT從站控制器

ECAT：EtherCAT

PDI：處理數據接口（主機接口，ESC）

HRT：高實時性

SRT：軟實時

NOTE3: Refer tosdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl\EcatStack\ecat_appl_cnfg.h for PINMUXconfiguration for AM335x ICE/IDK platforms

AM335是TI的芯片，我所用的STM32是ST的。

基于EtherCAT支持從接入層

sdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl\EcatStack\tiescbsp.c

sdk\protocols\ethercat_slave\include\tiescbsp.h

APIs for SSC

sdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl\EcatStack\tieschw.c

sdk\protocols\ethercat_slave\include\tieschw.h

3 倍福工程的BSP

（ Board Support Package)是板級支持包，是介于主板硬件和操作系統之間的一層，應該說是屬于操作系統的一部分，主要目的是為了支持操作系統，使之能夠更好的運行于硬件主板。

暫時更改了rcc和gpio頭文件，bsp不再報錯

先是通過修改bsp,c..編譯通過

是參考stm32的固件庫進行的對應修改

但是不一定對，要參考相應的硬件。。。

4 EtherCAT從站代碼配置

可以參考EtherCATSlave Implementation Guide（EtherCAT從站實施指南）作為從站實施的開始，請點擊這里下載。 該文件涵蓋從站實施的起始步驟，包括開發硬件、軟件、研討會和培訓、一致性，以及一步步的提示信息。EtherCAT從站協議棧可以從多個供應商獲取。Beckhoff將從站協議棧代碼(SSC)-源代碼免費開放給所有ETG會員。 EtherCAT從站實施套件也可以從相關供應商獲取。請在官方EtherCAT產品指南中查詢更多從站評估套件：EtherCAT產品頁面

對于主站來講，你并不需要專用的硬件設備。任何以太網MAC都可以滿足要求。EtherCAT對資源消耗非常小，因此也無需特殊的通訊處理器。主站代碼可以從多種渠道獲得，如一些通過樣本代碼包提供的免費開放代碼，甚至一些包含了RTOS的主站產品。實施服務同樣有不同的供應商可以提供。請點擊此處了解EtherCAT產品情況。

5 EtherCAT從站控制芯片的授權

當您從EtherCAT從站控制器供應商那里購買了ESC芯片，所有的EtherCAT功能已經包含在芯片中。對EtherCAT從站設備供應商來說，取得了ESC供應商資格則包含該授權，無需額外的EtherCAT授權費用。根據EtherCAT從站搭建指南(中英版).pdf和AN-ET9300.pdf

6 關于am335為ECAT匹配的硬件通道

這些API實現的關鍵接口ESC仿真固件和EtherCAT協議棧。他們是

在下面的源代碼文件

Uint8 HW_Init(void)

通過調用bsp_init描述初始化EtherCAT奴隸接口。等待固件 準備好了。重置事件面具。注冊PDI和同步中斷處理程序。禁用所有SyncManagers 調用

用PRU-ICSS的硬件通道層

sdk\protocols\ethercat_slave\ecat_appl\EcatStack\tiescbsp.c sdk\protocols\ethercat_slave\include\tiescbsp. H

Wrapper api forssc

固件接口初始化堆棧

bsp_init

Tiescappl與el9800appl之間，只有UINT與Uint不同，頭文件不同，主要的子函數都相同。

Tieschw與el9800hw之間的區別

7 關于tieschw源碼

APIs cover following important aspects. Stack - EtherCAT firmware IPC interface EEPROM emulation handling SyncManager properties management for TI ESC HAL SyncManager access and control APIs SyncManager Malibox mode support SyncManager Buffer mode support Special register/memory access handling (NOTE: registers are emulated in memoryby firmware) PRU-ICSS MDIO host side APIs Spinlock APIs for concurrent Host/Firmware shared memory access System Time PDI controlled APIs Timer APIs for EtherCAT stack Mutex APIs for EtherCAT stack Interrupt Management APIs for EtherCAT stack PRU firmware header mapping API Firmware Upgrade APIs for EtherCAT stack

譯：

API覆蓋以下方面。堆棧EtherCAT固件IPC接口

EEPROM仿真處理

syncmanager訪問和控制接口syncmanager郵箱模式支持

syncmanager緩沖模式支持專用寄存器/存儲器訪問處理（注：寄存器仿真存儲器的固件）

pru-icss MDIO主機端接口自旋鎖的API并行主機/固件共享內存訪問

系統時間PDI控制APIAPI的EtherCAT棧定時器

互斥的API EtherCAT協議棧API的EtherCAT棧中斷管理

保誠固件標頭映射API固件升級的API EtherCAT棧

API 單片機

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