《ROS機器人程序設計》期末測評試卷 （ROS2）

期末參考樣卷：

一、單選題 ( 本大題共 10 小題 , 每小題 2 分 , 共 20 分。 )

1 、 ROS2 中提供 數據分發服務 的是通過（ ）。

A 、 TCP

B 、 MQTT

C 、 LAN

D 、 DDS

2 、 ROS2 環境中的 頂層組件 是（ ）。

A 、 rqt B 、軟件包 C 、工作空間 D 、源代碼

3 、下面哪一種任務 適合用主題 topic 方式 實現通信（ ）

A 、天氣查詢 B 、房屋清理 C 、視頻監控 D 、導航規劃

4 、如下描述較為 準確 的是（ ）。

A 、節點只能發布或者只能訂閱主題

B 、節點可以同時發布和訂閱主題

C 、節點可以既不發布也不訂閱主題

D 、節點可以同時發布和訂閱其他主題

5 、 ROS2 服務的 cli 命令 是（ ）。

A 、 ros2 topic; B 、 ros2 service; C 、 ros2 action; D 、 ros2 node;

6 、 行動消息 采用如下哪種格式（ ）。

A 、 .msg

B 、 .srv

C 、 .action

D 、 .urdf

7 、 URDF 標簽中指定對象 顏色 的是（ ）。

A 、

B 、

C 、

D 、

8 、機器人 SDF 的格式是（ ）。

A 、 TXT B 、 JSON C 、 XML D 、 PY

9 、對 ROS2 主題消息進行 可視化 的工具是（ ）。

A 、 rqt

B 、 rviz2

C 、 gazebo

D 、 webots

10 、 ROS2 中實現移動機器人 導航 功能采用是（ ）。

A 、 nav2 B 、 moveit2 C 、 turtlesim D 、 turtlebot3

二、判斷題（ 每小題 2 分 , 5 題共 10 分。 ）

1 、（ ） ROS2 和 ROS1 之間不能通信互不兼容。

2 、（ ） ROS2 消息進行局域網發布必須知道對方 IP 地址。

3 、（ ） micro-ROS 僅支持 ROS2 ，不直接支持 ROS1 。

4 、（ ）使用導航功能包可以一邊建圖（SLAM）一邊導航，不一定需要 map 。

5 、（ ） ROS2 機器人操作系統提供實時性支持。

三、多選題（ 每小題 4 分 , 5 題共 20 分。 ）

1 、關于 SLAM ，下列說法 正確 的是（ ）。

A 、可以通過不同算法得到相似的環境地圖。

B 、傳感器可采用激光或視覺，可以兩者融合。

C 、提供了實現機器人導航的方法。

D 、可以在地圖中生成靜態和動態的障礙物模型。

2 、在 Gazebo 11 中 添加傳感器 分別包含哪些參數（ ）。

A 、 geometry B 、 visual C 、 joint D 、 link

3 、基于 ROS2 可以實現功能 有（ ）。

A 、工業機械臂控制 B 、導航 C 、自動駕駛 D 、分布式傳感器網絡

4 、以下屬于 ROS2 的特色 有（ ）。

A 、多平臺 B 、多領域 C 、全球社區 D 、行業支持

5 、 Nav2 包含功能 有（ ）。

A 、 Map Server B 、 AMCL

C 、 Nav2 Recoveries D 、 cartographer

四、設計編程題（

2 題共 50 分 ）

1 設計程序實現下圖所示的功能，小坦克在二維環境中走 橢圓軌跡 。

設計思路（ 10 分），流程圖（ 10 分），核心程序（ 10 分）

2 室內機器人 導航 仿真環境如下所示 Webots ：

其三維可視化交互 rviz2 如下圖所示：

簡述 Nav2 如何應用于此環境實現機器人自主導航（10 分），

查閱 Nav2 文檔列出影響導航效果的參數。（10 分）

AI 機器人

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