cartographer調參總結

（1）POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes

設置成0

把后端優化去掉，相當于把前端和后端區分開來，這樣如果建圖有問題，說明是前端的參數需要調整，先優化前端

而如果前端沒有問題，再把此數值改回去，調整后端的參數

（2）cere匹配器相關參數

TRAJECTORY_BUILDER_nD.ceres_scan_matcher.translation_weight

【翻譯官方文檔：在我們的例子中，掃描匹配器可以在不影響分數的情況下自由地前后移動匹配。我們希望通過讓掃描匹配器為偏離它得到的先驗而付出更多代價來懲罰這種情況。控制它的兩個參數是TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight和rotation_weight。越高，將結果移離先驗的代價就越大，或者換句話說：掃描匹配必須在另一個位置產生更高的分數才能被接受?！?/p>

TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.occupied_space_weight

權重越高，提供的先驗位姿越不容易被改變

如果雷達頻率低，就把地圖的權重調大，而把平移和旋轉的權重調小

TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight

TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.rotation_weight

（3）雷達測量范圍

TRAJECTORY_BUILDER_nD.min_range

TRAJECTORY_BUILDER_nD.max_range

帶通濾波器，并且只將范圍值保持在某個最小和最大范圍之間。根據機器人和傳感器的規格選擇這些最小值和最大值

（4）提高實時性

低延遲是指在接收到傳感器輸入后不久就可以使用優化的局部姿態，通常在一秒鐘內，并且全局優化沒有積壓。在線算法需要低延遲，例如機器人定位。在前臺運行的本地 SLAM 直接影響延遲。Global SLAM 建立了一個后臺任務隊列。當全局 SLAM 無法跟上隊列時，漂移會無限累積，因此應調整全局 SLAM 以使其實時工作。

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