一個簡單的多機器人編隊算法實現--PID

由于一些資源鏈接失效，如下文檔還可以使用：

https://download.csdn.net/download/zhangrelay/9514411

用PID進行領航跟隨法機器人編隊控制

課題2：多機器人編隊控制

研究對象：兩輪差動的移動機器人或車式移動機器人

研究內容：平坦地形，編隊的保持和避障，以及避障和隊形切換算法等；起伏地形，還要考慮地形情況對機器人行駛運動的影響。

研究目的：實現多機器人編隊控制，源于對自然界群集行為的研究，提高機器人群體協作效率等。

研究方法：領航跟隨法等，現在多為幾種基礎方法的融合。

拋磚引玉：一個簡單的PID編隊算法的仿真實現

編隊模型：

對于一組領航-跟隨機器人，編隊誤差示意：

這樣其實不直觀，通過一個坐標變換，

可以將全局坐標系轉為跟隨機器人坐標系：

然后，直接給出PID控制器：

到這里，算法設計就全部完成了！

仿真軟件的安裝和使用教程，點擊(選超清)：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0NTUzMDkxMg

下面介紹一下PID參數作用：

簡言之，只有P會有穩態誤差，然后I可以減少穩態誤差，D可以提高動態性能等，

不詳細說，以多機器人編隊為例，期望隊形為一字形：

上面的編隊控制器，只有P控制的效果，

點擊圖片可見仿真視頻：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2MTY3MTI2OA

可以看到有靜態誤差。

仿真結束后繪制，誤差曲線為：

PI控制，I參數調整不合適，會出現震蕩：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ2MTY3MTM0MA

多次調整后，比較好的誤差曲線，兩種參數略有不同：

機器人

版權聲明：本文內容由網絡用戶投稿，版權歸原作者所有，本站不擁有其著作權，亦不承擔相應法律責任。如果您發現本站中有涉嫌抄襲或描述失實的內容，請聯系我們jiasou666@gmail.com 處理，核實后本網站將在24小時內刪除侵權內容。