《精通ROS機(jī)器人編程（原書第2版） 》 —1.5.7　應(yīng)用ROS參數(shù)

1.5.7　應(yīng)用ROS參數(shù)

對一個機(jī)器人進(jìn)行編程時，我們可能必須定義機(jī)器人參數(shù)，如機(jī)器人控制器中的P、I、D參數(shù)。隨著參數(shù)數(shù)量的增加，我們可能需要將這些參數(shù)存儲在文件中。有時兩個或多個程序需要共享這些參數(shù)。在這種情況下，ROS提供了一個參數(shù)共享服務(wù)器，所有的ROS節(jié)點(diǎn)都可以從該服務(wù)器訪問參數(shù)。節(jié)點(diǎn)還可以通過參數(shù)服務(wù)器讀取、寫入、修改、刪除參數(shù)值。

我們可以把這些參數(shù)存儲在一個文件中，并將它們加載到參數(shù)服務(wù)器中。服務(wù)器可以存儲各種各樣的數(shù)據(jù)類型，甚至可以存儲字典。用戶還可以設(shè)置參數(shù)的范圍，如該參數(shù)是否僅可以被某個節(jié)點(diǎn)訪問，還是可以被所有節(jié)點(diǎn)訪問。

ROS參數(shù)服務(wù)器支持如下的XMLRPC數(shù)據(jù)類型：

32位整型（32-bit integer）

布爾值（Boolean）

字符串（String）

雙精度浮點(diǎn)型（Double）

ISO8601日期型（ISO8601 date）

列表（List）

基于64位編碼的二進(jìn)制數(shù)據(jù)（Base64-encoded binary data）

我們還可以在參數(shù)服務(wù)器上存儲字典。如果參數(shù)數(shù)量很多，我們可以使用YAML文件保存它們。下面就是YAML文件參數(shù)定義的示例：

rosparam工具用于從命令行獲取和設(shè)置ROS參數(shù)。下面是使用ROS參數(shù)的命令：

$ rosparam set [parameter_name] [value]：該命令將為指定參數(shù)設(shè)置一個值。

$ rosparam get [parameter_name]：該命令將獲取指定參數(shù)的參數(shù)值。

$ rosparam load [YAML file]：ROS參數(shù)可以存儲在YAML文件中，用該命令可以將YAML文件加載到參數(shù)服務(wù)器。

$ rosparam dump [YAML file]：該命令將現(xiàn)有的ROS參數(shù)轉(zhuǎn)儲到Y(jié)AML文件中。

$ rosparam delete [parameter_name]：該命令刪除指定的參數(shù)。

$ rosparam list: 該命令列出所有的參數(shù)名稱。

利用dynamic_reconfigure 軟件包（http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure），在節(jié)點(diǎn)運(yùn)行過程中，使節(jié)點(diǎn)參數(shù)可以動態(tài)更新。

軟件開發(fā)

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