kinect內(nèi)參數(shù)的標(biāo)定

在標(biāo)定之前，需要確保ROS中安裝有OpenNI驅(qū)動包和相機(jī)標(biāo)定包，同時下載一個標(biāo)準(zhǔn)的6X8的棋盤格，如下圖：

標(biāo)定步驟：

1、運行下邊指令啟動OpenNI驅(qū)動包，同時開啟Kinect的RGB和深度圖像流：

roslaunch openni_launch openni.launch

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2、在camera_calibration功能包中運行cameralibrator.py 文件來啟動相機(jī)標(biāo)定程序，并在后面列出RGB圖像話題、相機(jī)話題、棋盤格大小和每個方格尺寸大小，在這里我用的是8X6 單個方格邊長為0.024

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 8x6 --square 0.024

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3、為了更準(zhǔn)確的完成標(biāo)定，需要將棋盤格分別在現(xiàn)場內(nèi)完成上下前后移動和傾斜棋盤格。上圖是我用A4紙做的！最好用大一點的A3大的圖也是可以的！

4、在移動過程中，可以看到標(biāo)定窗口右側(cè)的三條杠的長度在增加，當(dāng)標(biāo)定按鈕CALIBRATE變亮，就代表已經(jīng)采集到了足夠的數(shù)據(jù)。按下后如下圖：

點擊CALIBRATE按鈕后標(biāo)定程序開始自動計算攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，這個過程需要等待一段時間！千萬不要關(guān)閉！

參數(shù)完成后界面恢復(fù)，且在終端會有標(biāo)定結(jié)果顯示：

點擊界面中的SAVE按鈕，標(biāo)定參數(shù)會被保存到默認(rèn)的文件夾下，并在終端中看到如下圖路徑：

點擊COMMIT按鈕，提交數(shù)據(jù)并退出程序。在、tmp文件夾中就可以看到標(biāo)定結(jié)果的壓縮文件calibrationdata.gz 解壓后就可找到ost.yaml文件。

在kinect中除了有開一個RGB攝像頭外還有一個紅外深度攝像頭，兩個攝像頭需要分別標(biāo)定：

和前邊方法類似紅外標(biāo)定用下邊指令：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.pyimage:=/camera/ir/image_raw camera:=/camera/ir --size 8x6 --square 0.108

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有一點必須注意，在拍攝紅外照片時，要用黑膠帶（或其他東西）將Kinect的紅外發(fā)射器完全擋住，否則其發(fā)出的散斑會在紅外照片中產(chǎn)生很多亮點，不利于棋盤角點的檢測。

參考：https://blog.csdn.net/zkl99999/article/details/49307703

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