ROS機器人操作系統資料與資訊（2018年8月）

暑假好快，轉眼開學，假期基本都在出差，工作這些年，發現ROS討論最火的時候基本在2015-17年，進入18年，基本教程已經完全普及，課程體系也已經完備，國內基本機器人相關專業和方向，都已經逐步開展基于ROS實踐課程和設計，由爆發走向平穩發展啦。很多國內機器人實驗室都積累了3年以上ROS研發經驗了（部分高校有5-8年積累，非常強悍），對于課程需求而言，逐步向個性化，高品質，專業型發展。百度的Apollo 3也發布了，機器人相關發展勢頭依然非常迅猛，當然，相比人工智能的澎湃火力還是要差不少。

----ROSCon 2018門票早已售罄！??！----

什么是ROSject

ROSjects允許您在任何類型的計算機上實時共享和重現您的機器人結果，而無需安裝任何東西（一切都在云上運行）。它就像你的項目的Docker，但是在任何沒有先前配置或步驟的計算機上都可以100％確定。

您可以通過共享簡單的Web鏈接與任何人共享您的ROSject

視頻1。ROBOTIS韓國公司使用ROSjects分享他們的機器人代碼。

視頻2：Construct在每周的在線ROS Live Class上與國際觀眾分享ROSjects，每個人都可以從第1分鐘開始運行代碼。

鏈接1：獲取包含水機器人和OpenAI培訓系統的模擬的ROSject（此處帶有進一步說明的視頻）。

視頻3：了解如何創建ROSject（就像上傳ROS包一樣簡單）以及如何與任何人共享ROSject（就像共享Google文檔鏈接一樣簡單）。

我們使用ROSjects：

與LaSalle大學的學生分享機器人課程項目

向非專家提供我們的機器人系統演示

與在Windows或Mac上工作的同事共享我們的代碼

讓人們重現我們的機器人結果（并在不從零開始的情況下改進它們）

在完全相同的情況下比較結果

我們成功地將這個ROSject系統應用于去年7月的ROS開發者大會2018年的所有演示。你可以在這里查看一些演示文稿。

快樂的ROSing，

構建團隊

info@theconstructsim.com

http://www.theconstructsim.com

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為ROS2推出關于TurtleBot3的新軟件包！

任何擁有TurtleBot3的人都可以為Raspberry Pi 3下載經過修訂的Raspbian OS，為OpenCR和相關軟件包下載turtlebot3_core.ino（https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/ros2?41?）

TB3 ROS2概念（2）.png960x540 72.6 KB

TurtleBot3 ROS2套裝包括提升包，遠程操作包和制圖師包。

如果您想在ROS2中使用TurtleBot3，請訪問我們的電子手冊

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/applications/#ros2?46

我們特別感謝OpenRobotics Memeber，ROS2開發人員和ROS社區以及

eProsima開發人員julianbermudez，richiware，MiguelCompany?2?，lemunozm

TurtleBot3的ROS2源代碼

ROS2?17的turtlebot3元數據包

ROS2?6的turtlebot3_msgs

嵌入式板（OpenCR of TurtleBot3）的固件，使用microRTPS進行ROS2?9

我們計劃在不久的將來支持MacOS和Windows。

本教程不需要依賴RTI Connext 5.3。我們曾經Free-RTPS。

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初學者的ROS：基礎知識，動作和OpenCV

屏幕截圖2018-09-03 at 4.59.26 PM.jpg?1397x715 145 KB

rosserial是ROS中開發的通信協議，用于將新的硬件（如Arduino和其他嵌入式系統）集成到ROS生態系統中。

該部分包含11個講座，持續時間約為1小時。

它提供了關于rosserial和Arduino的一般概述，然后提供了許多關于如何設置環境以及如何為Arduino板開發rosserial應用程序的插圖。證明了三個rosserial應用：（1）hello world ROS發布者，（2）閃爍ROS用戶打開/關閉電路板的led，（3）超聲波測距傳感器。

要了解Arduino的rosserial，您可以報名參加我的課程

Udemy

初學者的ROS：基礎知識，動作和OpenCV |?Udemy

使用ROS加速并集中您的機器人學習經驗，并在許多廣泛的文檔中不再丟失

您可以在YouTube上觀看示例視頻

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image.png?2534x1621 332 KB

我們很高興地宣布今年的世界移動！日將是2018年10月25日星期四！該活動是為期一天的國際黑客馬拉松改善MoveIt！代碼庫，文檔和社區。我們希望盡可能多地提出拉動請求和問題，并在七年的專注工作的基礎上探索新的功能和改進領域。我們將有幾個國際活動地點，包括：

鐵牛，舊金山，美國

PickNik Consulting，美國博爾德

Fraunhofer IPA?/?RIC-EU，德國斯圖加特

ROS-工業亞太財團，新加坡

東京Opensource Robotics Kyokai協會（TORK），日本柏市（10月26日星期五舉行?。?/p>

美國圣安東尼奧西南研究所

集群創新中心，印度新德里

除了這些活動地點之外，我們還鼓勵您在實驗室/組織/公司和視頻會議中將自己的活動納入所有其他活動。

有關更多詳細信息，請參閱活動頁面。

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介紹XEL網絡：模塊化H / W生態系統----基于ROS2

我帶來了與** ROS2 **相關的新項目新聞。該項目的名稱是** XEL Network **。

“XEL”是源自機器人致動器“DYNAMIXEL”的詞，并且使用DYNAMIXEL通信的特征。

concept.jpg?1825x579 262 KB

該項目的主要概念是對其進行標準化，以便使用ROS2中使用的DDS功能更輕松地配置機器人硬件。

該項目的目標如下。

嵌入式技術在機器人開發中的軟件機制推廣。

完整的開源硬件。

通過上述目標，更簡單，更容易地開發機器人。

其主要特點如下。

支持ROS2（使用microRTPS的?DDS?）

即插即用

菊花鏈連接

我們的ROADMAP如下。

支持ROS2（發布者和訂閱者已實施）

即插即用（使用DYNAMIXEL協議實現。需要額外補充。）

更復雜的實時性能。

支持各種消息類型。

支持GUI程序（XEL Manager）

支持IDE喜歡Arduino進行用戶自定義。

在一臺設備上支持多個主題。（目前，每個人只能有一個主題。）

diagram.png?954x451 127 KB

迄今為止開發的只是一個簡單的功能，它需要大量的功能添加，穩定和優化。

但是，由于我們的目標之一是完整的開源硬件，我們希望與對此項目感興趣的任何人一起開發它。所以我在這里發布這個項目就在那里，它已經發展到這個程度。

以下是當前打開的GitHub存儲庫。

CommXel

SensorXel

PowerXel

有關此項目的更多信息，請參閱以下Wiki文檔。

XEL網絡

我們特別感謝ROS2開發人員和ROS社區以及eProsima開發人員?julianbermudez，richiware，MiguelCompany，lemunozm。

You can find more information from

XEL Network Wiki?3

GitHub Repositories :

SensorXEL?1

CommXEL?1

PowerXEL?2

Hardware Material?1

For our other similar project, please refer to?[TB3] Introducing ROS2 Tutorials.

And, We specially thanks to?eProsima?developers.

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ROSCon 2018的日期臨近，ROSCon組委會很高興再次有機會展示國際ROS社區。隨著ROS用戶和開發人員在全球的持續增長，ROSCon 2018繼續打破記錄的趨勢：交流提案，贊助商的記錄數量，以及現在創紀錄的注冊率。正如人們一直預期的那樣，今年早些時候，我們已經再次售罄，感謝所有渴望加入馬德里的人們。

候補名單

我們在注冊網站上啟用了一個等候（候補）名單，以便您可以保留您的位置，以防由于取消或其他原因導致注冊變得可用。如果您尚未購買機票，請務必將您的姓名列入候補名單，以便在有空位時我們可以與您聯系?，F場不會有任何注冊。

直播

我們很高興地宣布，Tony Robotics（RoboWare：http://www.roboware.me/）將在全球范圍內設置該活動的直播。如果您有興趣將ROSCon的經驗帶到您當地的ROS社區，我們鼓勵您計劃在您所在地區舉辦的觀看派對！與往年一樣，會議結束后也會在網上公布高質量的會談記錄和隨附的幻燈片。

如果您有任何疑問，可以通過電子郵件與我們聯系。

您的ROSCon 2018組委會

再次感謝我們的白金贊助商Erle和我們的金牌贊助商：亞馬遜，Apple，Clearpath，Eprosima，Fetch Robotics，Google，Locus，Microsoft，ROBOTIS，SICK，Tier IV，豐田研究院，Universal Robots。

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----初學者入門ROS：基礎知識，動作和OpenCV |?Udemy----

關于Udemy課程ROS課程的新主要更新，名為

ROS for Beginners：Basics，Motion和OpenCV

我添加了一個關于如何使用ROS的激光測距儀（即激光掃描儀）的新章節。我演示了兩個真實設備的例子，即Asus Live Pro RGBD相機和Hokuyo激光測距儀。

新部分的內容包括以下內容：

激光測距儀的背景資料及其特性

用于ROS的主要商用激光測距儀概述

如何使用openni2驅動程序將華碩Live Pro相機與ROS連接，以及如何將深度圖像轉換為激光掃描主題，以及如何使用rviz將其可視化

如何使用urg_node驅動程序連接Hokuyo激光測距儀以及如何創建靜態變換以使用rviz進行可視化

如何使用rosbag記錄掃描主題數據，以及如何使用rviz重放和可視化

如何創建訂閱者ROS節點以掃描主題和處理掃描消息以查找最大，最小和平均范圍（Python，（和C ++））

如何使用ROS配置激光測距儀的參數（即將推出）

我計劃使用帶ROS的激光掃描儀添加入侵檢測系統項目。

此外，之前介紹了一個關于OpenCV的全新部分，并演示了13個不同的主題。

接下來的主要更新將是在ROS中使用tf包進行轉換。

本課程是任何新ROS用戶通過演示和有效方式學習ROS的捷徑。

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----ROS-I培訓2018年11月5日至9日，英國倫敦----

倫敦版本的ROS-Industrial培訓將由re.je @ UCL，Here East?London?主辦。

第1天：Linux簡介

第2-4天：ROS基礎培訓（介紹，操作，導航）

第5天：高級ROS主題（基于狀態機的編程工具;構建，測試，發布工作流和工具）

請訪問ROS-I網站獲取更多信息并注冊詳細信息：

ROS工業培訓倫敦站

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----使用Bootstrap 4為ROS驅動的機器人創建Web用戶界面----

我們剛剛發布了一篇關于Medium的新文章，我們將介紹如何使用Bootstrap 4框架和Robot Web Tools為ROS驅動的機器人創建一個現代化的Web用戶界面。?請享用！

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----ROS變換（TF）第2部分：一些有用的工具----

歡迎閱讀我的ROS轉換系統（ROS tf）系列的下一部分。在我之前的文章中，我解釋了BLUEsat的Rovers如何在機器人操作系統（ROS）上運行，以及ROS tf系統的全部內容。在本文中，我將介紹一些有用的工具和軟件包，使我們能夠利用ROS轉換，只需很少的代碼。

首先，我們將介紹Robot State Publisher - 一個使用機器人模型發布機器人關節基本變換的簡單工具。然后我將演示在RQT中可視化TF樹，這是一種識別變換系統問題的有用方法。最后，我將解釋如何使用RViz可視化機器人的運動。

使用Robot State Publisher

標準ROS包包括許多方法來發布很少或沒有代碼的變換。其中最有用的是機器人狀態發布者，它接受URDF文件建模機器人，并輸出固定關節的靜態變換。它還監聽聯合消息以發布其他關節的位置。創建URDF文件超出了本文的范圍，但我推薦使用SolidWorks到URDF轉換器，盡管不再維護它。

機器人狀態發布者包是有效的，因為它抽象了很多你本來需要做的工作。開發人員只需要發布描述關節的角度旋轉，速度或延伸的消息（取決于類型 - 稍后）。甚至還有一個用于測試的UI，用于由聯合州發布者?ROS包提供的測試。

啟動發布者相當簡單。首先，您需要定義urdf文件的位置。如果您使用的是ROS啟動文件，則只需將以下行添加到啟動文件即可。

owr_bluetounge2_tf用你的urdf文件所在的ROS包的名稱替換，并/robots/owr_bluetounge2_tf.URDF在package文件夾中找到urdf文件的路徑。如果你愿意，你也可以$(find ... )完全擺脫這個部分，只使用絕對路徑。

然后，要運行節點本身，請將以下行添加到該文件，然后使用該roslaunch?命令運行它。

可以在我們的GitHub上找到完整的文件。

這本身只會發布“靜態變換”。這些是與移動關節無關的。為了讓ROS發布移動關節的變換，我們需要為關節提供“擴展”，“旋轉”或“速度”。值的類型取決于您在urdf中定義的關節類型。就單位而言，ROS分別以米，弧度和m / s標準化測量距離，旋轉和速度。

現在您已經設置了機器人模型，您可能想要測試它。最簡單的方法是使用“joint_state_publisher”。這提供了一個簡單的GUI來發布這些主題。

您可以將joint_state_publisher與robot_state_publisher并行使用來控制轉換。

要運行“joint_state_publisher”，只需鍵入：

rosrun joint_state_publisher joint_state_publisher _use_gui:=true

這對于測試非常有用，但對于機器人的實際操作，您可能希望自動執行此操作。為此，您需要在描述關節狀態的主題上發布一個或多個“?sensor_msgs / joint_states?”消息/joint_states。

除了描述時間信息的標準ROS頭之外，該消息還包含四個數組。第一個是“名稱”，對應于urdf文件中關節的名稱。這定義了其他三個數組中值的順序;?“位置”，“速度”，“努力”。為了保持排序，您需要在所有其他三個數組中定義每個命名關節，但聯合狀態發布者僅根據關節類型考慮位置或速度。

在RQT中可視化TF樹

一旦你的變換樹啟動并運行，你可能想要檢查它是否正常工作 - 這就是RQT的用武之地。如果你之前沒有遇到過RQT，我建議你看看我們之前關于調試的教程ROS系統。正如我在那篇文章中所提到的，RQT基本上是一把充滿方便的ROS工具的瑞士軍刀。你可以通過rqt在終端輸入來啟動它，并運行roscore。

在這種情況下，我們正在尋找的插件簡稱為“TF樹”工具。您可以在“可視化”下的“插件”菜單中找到它。它允許您查看TF樹中的連接，上次更新時，以及最重要的是樹中的任何間隙。

下圖是一個很好的例子。我們可以看到有幾個不相交的樹。這是一個很好的跡象表明我們的ROS系統出了問題。為了使我們能夠在所有機器人的坐標系統之間進行轉換，我們需要能夠自由地進行轉換。

在此RQT屏幕截圖中，BLUEtongue Rover的TF樹顯示為多個斷開連接的圖形。這意味著我們所期待的一些變換缺失了。

在上面的情況下，這是因為機器人狀態發布者沒有收到它所期望的所有關節的狀態。但是其他原因可能包括未運行的節點或尚未收集到足夠傳感器數據的本地化系統。

RViz中機器人的3D表示

最后讓我們想象一下我們一直在工作的變換。這就是RViz的用武之地。

RViz包含用于可視化一系列不同變換數據的方法。首先讓我們看看我們的機器人處于轉變狀態。

RViz窗口分為三列。從左到右。第一個顯示有關可視化數據的信息，第二個顯示包含數據的3D場景，第三個顯示有關攝像機的信息。

要添加機器人，請確保如上所述運行聯合狀態發布者。然后單擊左側列中的“添加”。數據類型列表應出現在新窗口中。選擇“機器人模型”。您應該得到類似下圖的內容。

BLUEtongue 2.0 Rover使用聯合州出版商在RViz中完全可視化。

現在嘗試使用聯合狀態發布者移動一些關節。機器人的相應部分應該移動！

在RViz中玩一玩，看看還有什么可以想象的。

感謝您閱讀我在ROS轉換（TF）系統上的系列安裝。請繼續關注下一部分，我將介紹如何使用這些轉換來處理代碼中的數據！

后ROS轉換（TF）第2部分：一些有用的工具首先出現在BLUEsat UNSW上。

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歐盟H2020 ROSIN?項目的目標是為工業和整個機器人社區推進開源機器人軟件。該項目的主要活動之一是針對ROS軟件開發的重點技術項目（FTP）總額為3百萬歐元的撥款計劃。

對ROS / ROS-工業相關項目有一個好主意嗎？想要處理ROS（-I）軟件組件，文檔，標準化或相關主題嗎？

如果您或您的公司位于歐盟范圍內，請按照申請人指南中列出的步驟提交FTP提案并申請ROSIN撥款。

FTP提案可以全年提交，但每三個月進行一次評估。

下一個截止日期是：2018年9月14日。那是大約一個月。

提案很簡短（幾頁），簡潔明了。通過應用程序向導引導申請人完成該過程，并提供指南。

要提交您的FTP，請訪問rosin-project.eu/ftps。

如果您對該流程有任何疑問，無論您的想法或項目是否合格，請通過ROS Discourse或通過電子郵件向我或我的同事發送消息（請參閱網站上的聯系頁面獲取地址）。

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----人工駕駛奧林匹克運動會（AI-DO） - NIPS 2018和ICRA 2019的新競賽，關于自動駕駛汽車----

我們很高興地宣布人工智能駕駛奧運會（AI-DO），這是一場圍繞AI自動駕駛汽車的新競賽。比賽使用Duckietown平臺，大量使用ROS。

AI-DO競賽側重于體現AI的難題，例如在復雜系統上部署學習，選擇正確的學習過程模塊化，以及在實際部署中學習模擬的挑戰。

AI-DO 1與NIPS 2018一起舉行。比賽將于10月1日至12月1日在云端和機器人中進行，并于12月7日在NIPS舉行現場決賽。

AI-DO 2將在ICRA 2019舉行，時間表將公布。

競賽包括4個復雜性增加的挑戰：1）空路上的道路跟蹤;?2）道路跟隨障礙;?3）與其他車輛在城市網絡中進行點對點導航;?4）車隊規劃完整的自主移動點播系統。

參賽者將首先在模擬中發送他們的代碼進行評估，然后在世界各地的Duckietown機器人中進行評估。不需要獲取Duckiebot，但可以通過我們的kickstarter（bitly.com/DuckietownKickstarter）獲得。

人工智能駕駛奧運會由Duckietown基金會與6個學術機構合作推出：ETH蘇黎世（瑞士），蒙特利爾大學（加拿大），清華大學（中國），國立交通大學（臺灣），芝加哥豐田技術學院（美國）和佐治亞理工學院（美國）。

我們的兩個行業贊助商和組織者是nuTonomy和亞馬遜網絡服務，除了財務支持外，還為項目提供最先進的基礎設施。

要了解有關AI-DO的更多信息，請參閱http://AI-DO.duckietown.org。

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----PlotJuggler 1.8.3發布。抓緊時間升級！----

我很高興地宣布推出新版本的PlotJuggler，該工具可以幫助您輕松直觀地顯示大量時間序列。

GitHub上

facontidavide / PlotJuggler

PlotJuggler - 令人敬畏的時間序列可視化

如果你已經知道PlotJuggler了

如果您遇到任何錯誤，崩潰或大量加載時間的問題，這是升級并給予PlotJuggler第二次機會的正確時機。

這個新版本更快更穩定;?最近修復了大量的bug。

如果您是PlotJuggler的新手

PlotJuggler是一個工具，用于可視化記錄的rosbags（離線）或發布的主題（實時流）的圖。想想它就像“rqt_plot + rqt_bag on steroids”。

它的UI專為需要處理數百（甚至數千）時間序列的用戶而設計;?它的最終目標是增強開發人員分析數據和調試他/她的機器人軟件的能力。

請在此處查看介紹性視頻：https：//vimeo.com/214389001

PlotJuggler.gif?800x535 777 KB

既然你在這里......

我在業余時間開發了90％的PlotJuggler;?任何私人或公共資金都不支持該項目（即，我沒有支付開發或維護PlotJuggler的費用）。

調試機器人軟件很難，我希望PlotJuggler讓它更容易一些;?這是我回饋我們驚人的ROS社區的方式。

如果您有任何改進建議，您發現任何錯誤或者只是想讓我失誤，請不要猶豫與我聯系。

請回答這個問題，讓我知道有多少人使用這個包。

你有沒有用過PlotJuggler？多久？

我從來沒用過它

我偶爾使用它

我經常使用它

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----[電子書] ROS教學指南----

無憂無慮的ROS教學指南

（在此下載免費電子書：http：//www.theconstructsim.com/teach-ros-effectively-v1/）

ROS?是一個非常強大的系統，?允許機器人算法的標準化和標準化。但與此同時，這是一個難以學習的框架。即使有很多很好的教程，概念的新穎性對學生來說也很難。

在本文檔中，我們為您提供了一種快速教學ROS的方法，教師或學生都很少或沒有麻煩，并向您展示如何將ROS課程從被動傾聽到積極練習。

該方法包括直接進入核心ROS受試者并丟棄其余受試者。還依賴于大量的練習（使用機器人）。我們將文件的其余部分分為三部分：

1.?該方法背后的理論

2.?如何為自己的課程手動實施理論

3.?如何在線使用已經在運行的系統

本指南適用于需要為夏季ROS課程，未來學期或機器人編程課程準備課程提綱的教師。

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----ROS 2 Bouncy Patch 2發布----

第二個補丁發布的ROS快活是出?2個新包和更新的38包。

主要變化：

[錯誤修復] ros2主題回顯消息截斷

[錯誤修復] ros1_bridge消息字段映射

[Bug fix]發布掛在Ubuntu Bionic的出口處

[新包] cv_bridge

可通過https://github.com/ros2/ros2/issues/563#issue-350960812獲得的后向移植PR的完整列表

osrf / ros2下的docker鏡像包括這些包的最新版本。

Windows用戶注意事項：新版本的Visual Studio（2017 v 15.8，MSVC 19.15）似乎有一個編譯器錯誤，無法構建某些包（詳細信息）。如果您是從源代碼構建的，請確保使用舊版本的VS2017（我們使用MSVC 19.12生成此版本的二進制文件）。

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----SROS2教程|?IROS 2018----

IROS的SROS2教程安排在ROSCon之后的第二天，所以請加入我們！

大家好！

對于那些可能錯過這個消息的人，今天早上WIRED發布了一篇關于機器人技術安全現狀的ROS相關文章[1]：

有線

機器人技術面臨的嚴重安全問題

Herb2機器人的思想并不正確，因為布朗大學在全國各地都很清楚，研究人員已經妥協了。換句話說，機器人本身就存在安全問題。

這篇文章涉及布朗大學最近的一些工作，即ROS互聯網測繪項目，我也建議你查看[2]：

ROS Internet Mapping項目是布朗大學計算機科學系的一項研究工作，用于識別公共互聯網上可用的機器人操作系統（ROS）實例。

鑒于這一消息，我還想借此機會在IROS 2018上插入SROS2?教程：

Mo-TUT-4：使用SROS2（PM）保護機器人

本教程將為機器人專家提供SROS2的正式介紹，以推進機器人社區的安全狀態。本屆會議的目標將是多方面的;?在ROS2中設置和使用更新的安全功能和工具的主要實踐指導，而二級和三級目標包括了解更多貢獻者加入項目以及征求進一步的反饋。

這將是10月1日，即ROSCon結束后的第二天的半天教程。如果您打算在馬德里參加ROSCon或IROS 2018，并且有興趣學習和討論ROS2的安全功能，我建議您在周一下午加入我們。除了我自己，大多數其他發言者也可能對你很熟悉，包括：Gerardo Pardo，Bernhard Dieber，Gianluca Caiazza和Mikael Arguedas。

看到你們很快，

Ruffin

[1]?https://www.wired.com/story/security-robotics

[2]?https://systems.cs.brown.edu/robotsecurity

[3]?https://ruffsl.github.io/IROS2018_SROS2_Tutorial

[4 ]?https://www.iros2018.org/tutorials

PS

我一直在研究一些教程材料，以展示我一直在開發的SROS2程序配置訪問控制的工具。如果您想要提前達到峰值或希望幫助進行戰斗測試，請隨時查看并解決問題：

intersec_of_G_s_in_L_tp.png?3569x523 121 KB

GitHub上

ruffsl / ros2_docker_demos

通過在Github上創建一個帳戶，為ros2_docker_demos開發做出貢獻。

IROS的SROS2教程安排在ROSCon之后的第二天，所以請加入我們！

大家好！

對于那些可能錯過這個消息的人，今天早上WIRED發布了一篇關于機器人技術安全現狀的ROS相關文章[1]：

有線

機器人技術面臨的嚴重安全問題

Herb2機器人的思想并不正確，因為布朗大學在全國各地都很清楚，研究人員已經妥協了。換句話說，機器人本身就存在安全問題。

這篇文章涉及布朗大學最近的一些工作，即ROS互聯網測繪項目，我也建議你查看[2]：

ROS Internet Mapping項目是布朗大學計算機科學系的一項研究工作，用于識別公共互聯網上可用的機器人操作系統（ROS）實例。

鑒于這一消息，我還想借此機會在IROS 2018上插入SROS2?教程：

Mo-TUT-4：使用SROS2（PM）保護機器人

本教程將為機器人專家提供SROS2的正式介紹，以推進機器人社區的安全狀態。本屆會議的目標將是多方面的;?在ROS2中設置和使用更新的安全功能和工具的主要實踐指導，而二級和三級目標包括了解更多貢獻者加入項目以及征求進一步的反饋。

這將是10月1日，即ROSCon結束后的第二天的半天教程。如果您打算在馬德里參加ROSCon或IROS 2018，并且有興趣學習和討論ROS2的安全功能，我建議您在周一下午加入我們。除了我自己，大多數其他發言者也可能對你很熟悉，包括：Gerardo Pardo，Bernhard Dieber，Gianluca Caiazza和Mikael Arguedas。

看到你們很快，

Ruffin

[1]?https://www.wired.com/story/security-robotics

[2]?https://systems.cs.brown.edu/robotsecurity

[3]?https://ruffsl.github.io/IROS2018_SROS2_Tutorial

[4 ]?https://www.iros2018.org/tutorials

PS

我一直在研究一些教程材料，以展示我一直在開發的SROS2程序配置訪問控制的工具。如果您想要提前達到峰值或希望幫助進行戰斗測試，請隨時查看并解決問題：

intersec_of_G_s_in_L_tp.png?3569x523 121 KB

GitHub上

ruffsl / ros2_docker_demos

通過在Github上創建一個帳戶，為ros2_docker_demos開發做出貢獻。

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Linux 機器人

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