ROS(indigo) turtlebot2 + android一些有趣應用

ROS和Android配合使用非常有趣，這里推薦，ROSClinet，使用rosbridge讓android和ROS通信：

具體參考奧斯卡的個人劇場：http://xxhong.net/

turtlebot示例非常全面，也給出了Android的Apk，今天嘗試一下。實際機器人已測。

考慮到通用性，這里選用仿真環境：

~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

~$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

~$ rocon_master_info

~$ rqt_remocon

然后啟動手機應用進行連接，注意ROS_IP等一些環境配置：

這里以Make A Map為例：

PC端，已經啟動Gazebo和rviz：

還需要如下兩個命令：

~$ rosrun topic_tools transform /cmd_vel /mobile_base/commands/velocity geometry_msgs/Twist 'm'

~$ rosrun topic_tools transform /camera/rgb/image_raw/compressed /compressed_image sensor_msgs/CompressedImage 'm'

其他功能比如全景，跟隨等，一樣不多說。

這里補充非常重要的參考資料，對于系統學習ROS非常有幫助：

1. turtlebot

2. rocon

rocon

概觀

該rocon框架是一套工具和模塊可以一起使用，以在上面提供高水平的服務運行一個自定義的多主機系統的活性氧。它不會嘗試，并確定什么樣的服務來運行1，也不會嘗試朝云機器人伸出太積極。把它看成是一個集中的工作場所，你可以處理為多機器人裝置系統收到的信息和本地指令2。

而不是在一次照亮整個音樂會，該指南將通過模塊，其中許多可以獨立使用行走。這應該有助于突出像任何好的高潮演唱會的功能。

入門

安裝

安裝

安裝完成rocon環境。

獨立的工具

Rocon啟動

該rocon_launch工具是用于啟動每個多roslaunch實例自己的終端的便利工具。

Rocon啟動單大師

產生多個roslaunch終端有一個主器件的工作。

Rocon主信息

我們傾向于發布關于我們的ROS大師（名稱，描述，圖標）的一些基本信息。這通常是音樂會remocons（后下）的利益，但實際上可以為其想提供一些信息，為客戶內省的任何獨立ROS大師完成。

出版信息大師

提供有關您ROS主數據向希望內省的客戶。

獨立概念

以下概念提供了一個簡單的介紹到一些正在和周圍的rocon框架使用的更根本的東西。

Rocon的URI

Rocon通用資源標志符字符串鍵描述各種實體（機器人，remocons），這對他們的運行，使我們能夠在更高層次上形成對這些資源的請求，以及其分配兼容的應用程序。

rocon：// concert_name / hardware_platform /名/ application_framework / OPERATING_SYSTEM＃rocon_app

你會經常看到這些在各種消息的ROS API級別飛散各地。有關這些字符串的信息被埋沒的獅身人面像文檔中rocon_uri包。

概觀

規格?-詳細介紹了如何一個rocon_uri串可以或可以不進行組裝。

規則?-你可以在rocon URI字符串使用有效的字段列表。

用法?-蟒蛇API和示例。

人際交往

關于

該rocon_interactions包提供用于建立人類用戶，并正在運行的ROS主站系統之間的相互作用的框架。基本上，它解決的問題，我跑什么，我該如何配置呢？。尋找合適的發射運行，或設立rviz會話都是很好的例子-用戶應該不需要從頭開始四處找出運行或在哪里可以找到的文檔。隨著rocon相互作用，所有用戶需要做的是點了一個遙控器在運行ROS主（或QT或Android版本），選擇一個角色，他們將與一些他們可以與演唱會進行互動的方式呈現。這適用于多種互動-機器人，QT，發射器，Web應用程序，甚至在文件指向一個用戶。

對于rocon的人機交互框架有了更深的了解，仔細閱讀關于引進rocon_interactions維基頁面。

教程

如果你只是想快速演示，應對入門教程下方。其余的教程是有作為參考，如果你想深入了解入rocon互動框架。

入門

的rocon互動概念的演練。

文檔交互

定義指向網絡上的文件交互。

Qt的相互作用

定義基于Qt的前端交互。

Rviz互動

定義rviz配置的相互作用。

Web應用程序交互

定義Web應用程序的交互。

Android的相互作用

定義的互動，可以推出Android活動。

該Appable機器人

關于

在場景和環境中，我們通常會部署（真實世界的場景）機器人往往只是另一種人。它去上班，有時一個團隊中，有時自主工作。在幾乎所有這些情況下，工作任務驅動，這是我們希望用于與機器人相互作用的焦點。這是熟悉的和我們的思維方式和工作方法作為人類的自然延伸。

任務驅動方式的困難的部分是退后一步，讓機器人做任務，盡其能力，而試圖用自己的自主權，盡可能干涉。這是一個艱難的平衡，但沒有考慮到這一點的，更高層次的業務流程會很快變得過于復雜。

因此，如果一個機器人taskable，應該在很多情況下幾乎肯定會重新分配任務，以最大限度地發揮其潛力。多任務將是很好的，但問題打開了潘多拉的盒子。為了使我們的任務再分配功能的機器人，我們反復機器人應用平臺柳肯等人最初鼓動，因為它是一個方便的配合上。這是少談'應用'比它是關于提供一個非常方便的方式來部署，啟動，在任務驅動的方式停止和管理您的機器人。

該appable機器人旨在是旨在簡化一個完整的框架：

軟件安裝

發射

重新分配

連接（或配對模式，多主）

編寫可移植軟件

并提供與機器人上通過兩個不同的模式的公共接口交互的有用的手段：

配對模式：1-1人類與機器人的配置和互動。

演唱會模式：通過演唱會解決機器人的自主控制。

功能

功能是在自舉一級提供一個抽象層的手段。這使得編寫機器人不可知的“應用程序”更容易。如果一個機器人可以聲明它實現了導航能力的標準化接口，那么應用程序可以依靠用來利用這種能力的活性氧接口。什么樣的能力是關于更詳細的解釋和API文檔可以在上找到的功能的wiki頁面。

功能演示

演示性能服務器的功能。

。

拉普斯

，利用和兩個頂部的能力和我們稱之為拉普斯機器人的一些引導層運行的應用程序（又名rocon應用程序，或機器人應用 - 是從手機應用程序很容易分辨）。這些基本上沒有代碼發射器。其中，功能旨在反映可平行于自己的沖突管理運行的機器人的某些子功能，拉普斯應代表發射環境及其對機器人的當前活動的配置，或任務，例如啤酒遞送。鑒于這種概念上的約束，只有一個拉普都不應當在機器人在同一時間運行。

這個決定是主要以簡化機器人在更高層次上進行交互的方式。就像在一個團隊人類，我們在更高層次的框架機器人（如演唱會我們將在后面介紹）被設計為重新分配任務的資源。為appable機器人，這意味著停止和啟動相應的拉普。這讓我們推出的軟件配置調整或根據需要重新運行完全不同的軟件。這是在其上不具有PR2的計算能力的機器人特別重要。

產品規格

拉普規格

教程

反思拉普斯

如何使用拉普工具

創建一個機器人應用

如何創建和安裝配對或演唱會模式的機器人的應用程序（拉普）。

故障排除拉普斯

如何排除無效拉普

該經理拉普

該rocon應用程序管理器處理拉普斯的發現，發現和生命周期管理（如開始/停止）。對于平臺兼容拉普斯的發現和安裝的拉普管理器使用的模塊rocon_app_utilities。在運行時，它也與交互能力的服務器，以確保拉普所需的所有功能依賴條件和適當的開始，并與拉普停止一起。

安裝Rocon應用程序管理器

安裝rocon_app_platform環境。

配置拉普經理機器人

介紹如何設置拉普經理機器人

調出拉普經理

描述了當你開始拉普經理會發生什么。

通過QT拉普經理拉普啟動

顯示了通過rocon_qt_app_manager開始拉普斯

配對

配對

在串聯啟動拉普斯rocon互動。

運行交互與QT遙控器

節目開始通過rqt遙控器互動

運行交互與Android遙控器

顯示開始通過機器人遙控器互動

運行交互使用Web遙控器

顯示開始通過網絡遙控器的交互

基本多主

這里列出了多主機基本的組件不是演唱會具體。您可以使用這些如果你想建立一個替代多主框架。

工具

Rocon啟動了多主機

產生多個roslaunch終端在多個ROS主人。

網關模式

網關模式是一個rocon多主機系統的引擎。他們使用的應用程序管理器和音樂會級組件統籌的ROS話題，服務和行動主人之間的交流，但在一般情況下，它們是如何運作與rocon演唱會打你不需要詳細了解。如果您想了解更多關于他們，從這里開始：

Rocon多主概述

任務再分配自治

待辦事項：這個正在等待一個小的重新設計和部分水電教程重寫

多主拉普經理

通過啟用了多主機的拉普經理rocon網關。

演唱會

概觀

音樂會是在相互作用的頂部，appable機器人和網關組件運行一個多主框架，試圖使網絡（通常LAN）從中協調和管理一組機器人在一個集中的工作區，參與某種設備場景。這可以獨立使用，或者它可以進一步發展為一種有用的橋到云3。一些特點：

無線連接：技術無線連接機器人的穩健處理。

多業務處理：服務，在更高層次上parallelisable編排塊

想想一個Web服務器上運行的服務，但在這里我們有teleop，做一個地圖，標注地圖，富...

機器人計劃：機器人公開的，可以通過演唱會的服務請求重新分配任務的資源。

軟件共享：產卵和整個演唱會的服務，軟件實例共享訪問。

人際交往：基礎設施，強迫人類作為演唱會的服務交互的參與者。

更詳細的概念說明可以，如果你從我們的商場逗留去找到術語頁面上的rocon維基。

教程

快速演示

顫振音樂會

一個例子演唱會示范，健談監聽風格。

顫振音樂會 - 分布式

分布在多臺機器喋喋不休音樂會

顫振音樂會 - 無線

分布式喋喋不休音樂會的無線處理

龜音樂會

一個例子演唱會的示范，turtlesim風格。

龜Teleop音樂會

與模擬龜音樂會teleop服務。

創建自己的解決方案

創建自己的解決方案

如何創建自己的解決方案

彈出一個音樂會

如何啟動音樂會

自定義服務配置

如何創建自己的解決方案

啟用Web交互

如何訪問和通過網絡互動演唱會

先進的解決方案客戶化

介紹了演唱會的論點提供

讓你的機器人加入音樂會

音樂會客戶端準備

如何安裝和待辦事項音樂會模式準備

創建音樂會模式啟動

如何準備你的機器人你的演唱會使用

加入演唱會作為客戶端

介紹了如何加入一個演唱會作為客戶端

Teleop通過音樂會的機器人

介紹如何捕獲通過演唱會的機器人和teleop

創建自己的服務

創建自己的服務

如何創建自己的服務

涼亭音樂會

演唱會服務涼亭概述

介紹演唱會的服務涼亭設計流程

如何添加一個新的機器人類型

如何添加一個新的機器人類型一致的服務涼亭使用

如何產卵在演唱涼亭機器人

如何產卵在演唱涼亭機器人

TurtleBot

概觀

遷移?-什么是你的靛藍turtlebot軟件中新增和有光澤！

關于

Turtlebot-開發棲息地

各種使用場景turtlebots和他們的開發人員。

你Turtlebot交互

你可以招惹的許多方法/激發你的turtlebot行動！

制備

Turtlebot安裝

安裝軟件到turtlebot。

PC安裝

安裝用于您的監控工作站的電腦軟件。

網絡配置

獲得turtlebot和PC聊天對方。

培養

TurtleBot Bringup

如何啟動TurtleBot軟件。

PC Bringup

連接從PC turtlebot。

TurtleBot照顧和喂養

本教程介紹了如何充電和維護TurtleBot。

創建測程和陀螺儀校準

如果你有一個創建基礎這僅僅是必要的。該Kobuki配備了工廠校準陀螺儀。這將告訴你如何校準或試運行任何基于導航的應用程序時，這是高度推薦TurtleBot的校準。

應用

環顧四周

答：首先互動

與turtlebot運行你的第一個互動 - 嚕！

可視化

查找和呼叫發射器以可視化的烏龜和數據流。

3D可視化

從Kinect的/華碩3D形象化和相機數據。

遙

鍵盤Teleop

一個turtlebot的鍵盤遙。

操縱桿Teleop

一個turtlebot的操縱桿遙。

Qt的Teleop

一個turtlebot Qt的遙操作。

互動標記Teleop

該教程介紹如何使用rviz交互標記控制TurtleBot。

導航

SLAM地圖構建與TurtleBot

如何使用gmapping生成一個地圖

與TurtleBot已知地圖的自主導航

本教程介紹了如何使用TurtleBot與先前已知的地圖。

什么好笑的

該TurtleBot跟隨演示

介紹如何在您的TurtleBot運行TurtleBot跟隨演示。

該TurtleBot全景演示

介紹如何在您的TurtleBot運行TurtleBot全景演示。

Android的相互作用

從Play商店下載Turtlebot Android應用

從Play商店下載Android應用程序上通過的Android設備上運行turtlebot turtlebot拉普斯

如何運行Turtlebot 11014633

說明如何運行turtlebot android應用

Turtlebot Android應用程序開發教程

說明如何開發turtlebot Android應用

模擬

階段

TurtleBot在舞臺模擬器

如何啟動turtlebot階段模擬

定制舞臺模擬器

說明如何使用自己的地圖與舞臺模擬器turtlebot并調整配置，為您的需求

涼亭

涼亭Bringup指南

見涼亭模擬turtlebot。

探索世界涼亭

游弋在涼亭世界，用RViz“看”什么在它。

制作地圖，并用它導航

使用導航堆棧創建地圖的涼亭世界，并開始基于它的導航。

開發園地

定制龜

預加載烏龜自己的定制/配置。

創建第一個拉普

創建，加載并執行'胡言亂語'拉普，而且，是不是真的值得的？

創建第一個互動

創建，加載并執行'胡言亂語'互動。

添加新的3D傳感器

添加了全新的3D傳感器到turtlebot堆棧支持。

描述如何開發Android的互動教程可以在發現Android的角落。

附錄

Rocon QT應用程序管理器

與QT應用程序管理器啟動拉普

如何啟動與Rocon Qt的應用程序管理器實現拉普斯

多TurtleBot音樂會

Teleop音樂會

Teleoperate多個turtlebots！

TurtleBot音樂會Bringup

如何啟動turtlebot音樂會

彈出Turtlebot為客戶音樂會

如何啟動turtlebot音樂會

Teleop通過演唱會一turtlebot

如何teleoperate在演唱turtlebot

其他資源

Turtlebot快速入門教程 - Gaitech EDU門戶

learn.turtlebot.com

開始使用TurtleBot用Matlab

Android 機器人

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