第二代機器人操作系統(tǒng)課程資料匯總 Course Learning Materials for ROS2 2019.10.23

ROS2全部課程資料專欄：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/category/9327597

ROS2開發(fā)最新動態(tài)資訊：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/102580342

引用參考：

https://github.com/fkromer/awesome-ros2

https://github.com/ros2/ros2

https://index.ros.org/doc/ros2/

卓越的第二代機器人操作系統(tǒng)（ROS 2）

卓越的機器人操作系統(tǒng)版本2.0（ROS 2）資源和庫的精選列表。

機器人操作系統(tǒng)2（ROS 2）是一組軟件庫和工具，可幫助您構(gòu)建機器人應(yīng)用程序。從驅(qū)動程序到最新算法，再到強大的開發(fā)人員工具，ROS 2滿足了您下一個機器人項目的需求。而且都是開源的。

內(nèi)容

配套功能包

前路

操作系統(tǒng)

文獻資料

社區(qū)

圖書

課程

簡報

文件

播客

服務(wù)

公司介紹

配套功能包

聲明

adlink_ddsbot-基于ROS 2.0 / 1.0的機器人群結(jié)構(gòu)（opensplice DDS）。

adlink_neuronbot-用于人類追蹤和蜂群的ROS2 / DDS機器人pkg。

turtlebot3-基于ROS2的TurtleBot3演示，包括Bringup，Teleop和cartographer。

例子

turtlebot2_demo-使用ROS 2的TurtleBot 2演示

examples / rclcpp?-C++示例。

examples / rclpy?-Python示例。

rcljava_examples-包含如何使用rcljava API的示例的軟件包。

ros2_talker_android，ros2_listener_android-用于ROS2 Java綁定的示例Android應(yīng)用。

測試管理

ros2_benchmarking?-ROS2基準測試框架。ROS2通訊特性可以在多個軸上快速自動地進行評估。

performance_test-測試各種通信方式（例如ROS 2，F(xiàn)astRTPS和Connext DDS Micro）的性能和延遲。

容器化

docker-ros2-ospl-?ce-用于構(gòu)建ROS2 + OpenSplice CE容器的dockerfile。

ros2_java_docker-用于使用OpenJDK和Android構(gòu)建ros2_java的Dockerfile。

micro-ROS / docker-使用micro-ROS硬件設(shè)置，配置和開發(fā)Docker的相關(guān)材料。

生態(tài)系統(tǒng)

rosbag2?-ROS2原生rosbag。

rviz?-3D機器人可視化器。

urdfdom?-URDF（通用機器人描述格式）庫，提供核心數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和簡單的XML解析器

urdfdom_headers?-URDF解析器的頭文件。

ros2cli?-ROS 2命令行工具。

orocos_kinematics_dynamics?-Orocos運動學(xué)和動力學(xué)C ++庫。

pydds-適用于Vortex Lite和OpenSplice的簡單DDS Python API。

滲透測試

aztarna-機器人的足跡工具。

ros2_fuzzer?-ROS2主題和服務(wù)模糊器。

應(yīng)用層

Apex.Autonomy?-Apex.Autonomy提供自治算法作為單獨的構(gòu)建基塊，并且與Autoware.Auto兼容。

Autoware.Auto-Autoware.Auto為自動駕駛技術(shù)提供了基于ROS 2的開源軟件堆棧。

ros2_control?-?ros2_control是概念上的內(nèi)ROS 2的新功能如何可以被闡述和在機器人控制的上下文中使用的證明（ros2_controllers）。

ros2_controllers?-?ros_controllers的說明。

geometry2-一組ROS軟件包，用于跟蹤坐標變換。

cartographer?制圖師?-跨多個平臺和傳感器配置的2D和3D實時同時定位和制圖（SLAM）。

vision_opencv-用于將ROS2與OpenCV接口的軟件包。

teleop_twist_keyboard?-?ROS2的通用鍵盤Teleop。

teleop_twist_joy-用于扭曲機器人的簡單操縱桿伸縮。

navigation?-ROS2導(dǎo)航堆棧。

診斷程序?-ROS 2的原始ROS1診斷程序的分支版本（當(dāng)前僅診斷程序更新）。

robot_state_publisher-原始ROS機器人狀態(tài)發(fā)布器的分叉版本，具有在ROS2生態(tài)系統(tǒng)中進行編譯的所有修改。

common_interfaces-一組包含通用接口文件（.msg和.srv）的軟件包。

ros2_object_map-?“ SLAM時在地圖上標記對象的標記”。

ros2_object_analytics-對象分析（OA）是用于實時對象檢測，定位和跟蹤的ROS2包裝器。

ros2_intel_movidius_ncs?-Movidius?神經(jīng)計算棒（NCS）神經(jīng)元計算API的ROS2包裝器。

ros2_moving_object-根據(jù)對象分析生成的消息對移動對象進行尋址ros2_object_analytics。

ros2_openvino_toolkit-用于OpenVINO?（人類視覺仿真）的CV API的ROS2包裝器。

ros2_grasp_library-可能是一個抓取庫:)。

apriltag_ros-用于AprilTag檢測的ROS2節(jié)點。

ros2-web-bridge-將瀏覽器橋接到ROS 2.0。

ros2_message_filters?-ros2_message_filters根據(jù)過濾器需要滿足的條件來混合各種消息，并從ROS message_filters的ROS2移植獲得。

ros2-tensorflow-用于Tensorflow中計算機視覺任務(wù)的ROS2節(jié)點。

ros2_pytorch?-PyTorch中用于計算機視覺任務(wù)的ROS2節(jié)點。

pid?-ROS2的PID控制器。

system-modes 系統(tǒng)模式?-ROS 2和微型ROS的系統(tǒng)模式。

中間件

Micro XRCE-DDS代理?-Micro XRCE-DDS代理充當(dāng)DDS網(wǎng)絡(luò)和Micro XRCE-DDS客戶端之間的服務(wù)器。

Micro XRCE-DDS Agent容器?-包含Micro XRCE-DDS Agent的Docker映像。

Micro XRCE-DDS客戶端?-Micro XRCE-DDS實現(xiàn)了客戶端-服務(wù)器協(xié)議，以使資源受限的設(shè)備（客戶端）能夠參與DDS通信。

micro-ROS-?Agent-使用Micro XRCE-DDS Agent的ROS 2軟件包。

“系統(tǒng)”綁定

rclandroid?-?ROS2的?Android API。

rclnodejs?-ROS2.0客戶端的Node.js版本。

riot-ros2-此項目使ROS2可以使用RIOT操作系統(tǒng)在微控制器上運行。

驅(qū)動層

Autoware.IO-Autoware.IO提供了一個異構(gòu)的硬件參考平臺，并使成員公司的解決方案能夠集成到支持Autoware.Auto和Autoware.AI軟件堆棧的平臺上。

ros2_xmlrpc_interface-帶有xmlrpc的ros2接口軟件包，用于使用Sesto API與Sesto服務(wù)器進行通信。

cozmo_driver_ros2?-?ROS2的非官方Anki Cozmo節(jié)點。

sphero_ros2?-ROS2 sphero驅(qū)動程序。

flock2?-DJI Tello無人機的ROS2驅(qū)動程序。

ros2_raspicam_node?-Raspberry Pi相機的ROS2節(jié)點。

joystick_drivers-操縱桿的?ROS2驅(qū)動程序。

joystick_drivers_from_scratch?-ROS 2的游戲桿驅(qū)動程序包。

joystick_ros2?-ROS2的游戲桿驅(qū)動程序，支持所有平臺：Linux，macOS，Windows。

ros2_teleop_keyboard?-ROS2的Teleop Twist鍵盤。

ros_astra_camera?-Astra相機的ROS2包裝器。

ros2_usb_camera?-ROS2通用USB攝像機驅(qū)動程序。

ros2_android_drivers-多個Android傳感器的ROS2驅(qū)動程序集合。

ros2_intel_realsense-英特爾?實感?設(shè)備的ROS2包裝器。

raspicam2_node?-Raspberry Pi相機模塊的ROS2節(jié)點。

ros2_track_imu?-TrackIMU IMU傳感器的ROS2節(jié)點。

HRIM-機器人模塊的標準接口。

FIROS2?-ROS2可集成工具，專注于ROS2和FIWARE之間的相互通信。

lino2_upper?-ROS2上的Linorobot。

RysROS2?-MiniRys機器人的ROS2軟件堆棧。

px4_to_ros?-ROS2 / ROS軟件包，用于與ROS通信PX4。

multiwii_ros2?-MultiWii和Cleanflight飛行控制器的ROS2節(jié)點。

ydlidar_ros2?-ydlidar的ROS2包裝器。

zed-ros2-wrapper?-ZED SDK的ROS 2包裝程序beta。

ros2_denso_radar?-Toyota / Lexus 2015-2017 Denso Radar ROS2的驅(qū)動程序。

doctor_scan2?-SICK TiM系列激光掃描儀（TiM551 / TiM561 / TiM571）的ROS2驅(qū)動程序。

micro-ROS / hardware-關(guān)于在micro-ROS項目中使用和支持的硬件平臺的信息和文檔。

客戶端庫

rclada?-Ada的ROS客戶端庫。

rclcpp-用于C ++的ROS客戶端庫。

rclgo-用于Go的ROS客戶端庫。

rclpy-用于Python的ROS客戶端庫。

rcljava?-Java的ROS客戶端庫。

rclnodejs-用于Node.js的ROS客戶端庫。

rclobjc-用于目標C的ROS客戶端庫（適用于iOS）。

rclc?-C的ROS客戶端庫。

ros2_rust?-?ROS2的?Rust綁定。

ros2_dotnet?-?ROS2的?.NET綁定。

客戶端庫通用

rcl-支持語言特定的ROS客戶端庫的實現(xiàn)的庫。

system_tests-測試rclcpp和rclpy。

rcl_interfaces?-ROS客戶端庫使用的消息和服務(wù)的存儲庫。

IDL生成器

rosidl_generator_java-在Java中生成ROS接口。

rosidl_generator_objc-在目標C中生成ROS接口。

rosidl_generator_cpp-在C ++中生成ROS接口。

rosidl_generator_c-在C?語言中生成ROS接口。

rosidl-提供ROS IDL（.msg）定義和代碼生成的軟件包。

rosidl_dds-為ROS接口生成DDS接口。

RMW（ROS中間件）

rmw-包含ROS中間件API。

rmw_connext_cpp-使用C ++中的RTI Connext靜態(tài)代碼生成實現(xiàn)ROS中間件接口。

rmw_fastrtps_cpp-使用C ++中的eProsima FastRTPS靜態(tài)代碼生成實現(xiàn)ROS中間件接口。

rmw_dps-使用英特爾的分布式發(fā)布和訂閱實現(xiàn)ROS中間件（rmw）接口。

rmw_opensplice_cpp-使用C ++中的PrismTech OpenSplice靜態(tài)代碼生成實現(xiàn)ROS中間件接口。

rmw_coredx-用于ROS2的CoreDX DDS集成層。

rmw_freertps-使用freertps的RMW實現(xiàn)。

rcutils?-ROS 2中使用的通用C函數(shù)和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

freertps-一種免費的，可移植的，簡約的，正在進行的RTPS實現(xiàn)。

rmw_zhe-在Zhe之上的ROS2 RMW實現(xiàn)。

rmw_cyclonedds?-Eclipse Cyclone DDS的ROS2 RMW層。

DDS通信機制實現(xiàn)

Connext DDS-用于開發(fā)和集成IIoT系統(tǒng)的連接軟件。

快速RTPS?-RTPS標準的實現(xiàn)（RTPS是DDS的有線互操作性協(xié)議）。

OpenSplice?-OMG DDS標準的實現(xiàn)。

CoreDX DDS?-Twin Oaks Computing，Inc.的實現(xiàn)。

freertps-一種免費的，可移植的，簡約的，正在進行的RTPS實現(xiàn)。

cdds?-Cyclone DDS完全是公開開發(fā)的，正在接受驗收過程，成為Eclipse IoT的一部分。

Micro-XRCE-DDS）?-XRCE DDS實現(xiàn)（由microROS支持）。

構(gòu)建（編譯）系統(tǒng)（Linux）

meta-ros2-用于OpenEmbedded Linux的ROS 2層。

構(gòu)建系統(tǒng)（ROS2）

ci?-ROS 2 CI基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)。

ament_cmake_export_jars-能夠?qū)ava存檔導(dǎo)出到CMake中的ament構(gòu)建系統(tǒng)中的下游軟件包。

rmw_implementation_cmake?-CMake函數(shù)，可以發(fā)現(xiàn)和枚舉可用的實現(xiàn)。

rmw_implementation?-rmw實現(xiàn)的CMake基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)和依賴項。

操作系統(tǒng)

NuttX-官方的NuttX前路（分支），可用于micro-ROS。

RIOT?-RIOT是一種實時多線程操作系統(tǒng)（...）實時功能，較小的內(nèi)存占用（...）API提供了部分POSIX兼容性。

eMCOS-適用于多核處理器的POSIX兼容實時操作系統(tǒng)，有望在將來支持AUTOSAR。

前路（分支）

Apex.OS?-Apex.OS是ROS 2的一個分支，它已經(jīng)變得如此強大和可靠，可以用于安全關(guān)鍵型應(yīng)用程序中。

文獻資料

ROS索引?-將來成為ROS2文檔（BETA）的單一入口點。

Dashing packages.??突破。

Crystal packages.? ??水晶。

Bouncy packages.? ?彈性。

Ardent packages.? ? ?熱心。

ROS 2設(shè)計?-指導(dǎo)和指導(dǎo)ROS 2.0設(shè)計工作的文章。

ROS 2文檔（概述）?-有關(guān)ROS 2內(nèi)部設(shè)計和組織的詳細信息。

ROS 2教程?-通過演示/示例研究ROS2的概念，庫，構(gòu)建和開發(fā)。

ROS 2 Wiki-查找有關(guān)ROS 2的所有信息的入口點。

ROS 2發(fā)行版（rosdistro）?-有關(guān)發(fā)行版和隨附軟件包的信息。

ROS2軟件包狀態(tài)。

有彈性的軟件包狀態(tài)-ROS有彈性的軟件包的狀態(tài)。

診斷包狀態(tài)-ROS2診斷包的狀態(tài)。

ROS2 Buildfarm-生成信息（Jenkins生成場）。

ROS2 CLI備忘單-ROS?2命令行界面的備忘單。

社區(qū)

ROS話語

ROS答案

ROS新聞

ROS星球

堆棧溢出

圖書

尚無書籍出版

ROS2編程基礎(chǔ)課程文檔.pdf

課程

ROS2如何：發(fā)現(xiàn)下一代ROS（Udemy）

5天的ROS 2基礎(chǔ)（C ++）-了解如何開始使用ROS 2（構(gòu)造體）

簡報

ROS-I EU 2019春季工作坊

ROS 2動手功能概述當(dāng)前狀態(tài)（幻燈片）

2019年

Xilinx和H-ROS（Xilinx Inc.）機器人模塊化（視頻）

ROSCon JP 2018（僅英語幻燈片演示）

ROS的下一步是什么？（從幻燈片24開始）幻燈片?視頻

ROSCon 2018

計劃公告

動手ROS 2：演練

自動駕駛汽車上的ROS 2

RViz –遷移到ROS 2.0的故事

推出ROS 2

參與ROS 2開發(fā)

規(guī)劃計劃：插件一路下滑

利用ROS2中的DDS安全性

Arm DDS安全性庫：為ROS2添加安全性

ROS2：為Jaguar4x4增壓

性能測試-通信中間件性能評估的工具

適用于Android，iOS和通用Windows平臺的ROS2：ROS2的可移植性以及跨平臺和跨語言功能的演示

在基于嵌入式異構(gòu)平臺的混合關(guān)鍵機器人系統(tǒng)上集成ROS和ROS2

邁向ROS 2微控制器元交叉編譯

支持ROS 2.0的Node.js客戶端和Web Bridge

RCLAda：ROS2的Ada客戶端庫

2018年嵌入式世界大會

ADLink Neuron：基于工業(yè)的ROS2平臺幻燈片?視頻?視頻

2018年

ROS2-機器人操作系統(tǒng)版本2（TNG Technology Consulting GmbH）幻燈片?視頻

ROS工業(yè)會議2017

微型機器人操作系統(tǒng)：ROS高度資源受限設(shè)備幻燈片

ROS2-?幻燈片即將發(fā)布

ROSCon 2017

ROS 2推動機器人技術(shù)發(fā)展的未來愿景幻燈片?視頻

ROS2微調(diào)幻燈片?視頻

使用ROS2的Turtlebot2上的SLAM?幻燈片?視頻

使用ROS2與工業(yè)機器人進行基于視覺的操縱幻燈片?視頻

2017年

HyphaROS ROS 2.0簡介幻燈片

ROS工業(yè)會議2016

ROS 2.0和OPC UA：狀態(tài)更新幻燈片

ROSCon 2016

ROS 2更新幻燈片?視頻

評估ROS2通信層的彈性幻燈片?視頻

ROSCon 2015

“小型”嵌入式系統(tǒng)上的ROS 2?幻燈片?視頻

ROS 2的狀態(tài)-演示和幻燈片?視頻背后的技術(shù)

ROS 2中的實時性能幻燈片?視頻

文件

模塊化協(xié)作機器人中的時間同步

機器人異常檢測中的開放性問題

建立面向機器人的分布式實時框架：針對實時機器人應(yīng)用的ROS 2.0通信評估

模塊化機器人的信息模型：硬件機器人信息模型（HRIM）

引入機器人安全框架（RSF），這是一種在機器人技術(shù)中執(zhí)行安全評估的標準化方法

邁向評估機器人安全漏洞嚴重性的開放標準，機器人漏洞評分系統(tǒng)（RVSS）

機器人操作系統(tǒng)2-機器人體系結(jié)構(gòu)需要整體安全方法?-Ubuntu 16.04，ROS 2 Beta 2/3和具有DDS安全性的RTI 5.3 DDS。

丸山裕也等?“探索ROS2的性能。” 2016年嵌入式軟件國際會議（EMSOFT）（2016）：1-10。

播客

具有HaoChih Lin的IoT設(shè)備的ROS 2和DDS（從第5分鐘開始）

關(guān)于Dirk Thomas的ROS 2的一切（從第16分鐘開始）

服務(wù)

機器人競技（奪旗）（RCTF）

RCTF游樂場?-在線游樂場，可通過瀏覽器挑戰(zhàn)機器人的安全性。

rctf-list-機器人CTF（RCTF）方案的列表。

Robot Bug Bounty Programs 機器人錯誤賞金計劃（RBBP）?-報告錯誤或漏洞，并由頂尖的機器人公司支付報酬。

公司介紹

Acutronic Robotics-不再存在。硬件機器人信息模型（HRIM）的發(fā)起者，硬件機器人操作系統(tǒng)（H-ROS）的發(fā)起者，以及世界上第一個模塊化工業(yè)機器人手臂MARA的創(chuàng)造者。

ADLINK?凌華科技?-“前沿計算”。

Alias Robotics-機器人網(wǎng)絡(luò)安全范圍內(nèi)的產(chǎn)品和服務(wù)。

Amazon 亞馬遜?-亞馬遜Amazon Web Services（AWS）的機器人團隊。

Apex.AI-?“用于自動出行的安全且經(jīng)過認證的軟件”。

AutonomouStuff-?“自治系統(tǒng)和解決方案的世界領(lǐng)導(dǎo)者”。

Bosch 博世?-博世研究機器人團隊。

Canonical?-Ubuntu背后的公司。

Eprosima-?“中間件專家”。

MathWorks?-ROS工具箱。

Rover Robotics 羅孚機器人?-堅固的工業(yè)級機器人。

許可

CC BY-NC-SA 4.0

文檔數(shù)據(jù)庫服務(wù) DDS 機器人

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