人機智能交互技術（ROS）實踐作業模版與說明

人機智能交互技術實踐作業模版與說明，具體包括4個專項實踐和1個綜合實踐，綜合實踐需要做PPT匯報。

報告內容包括流程圖，原理與方案，實踐過程和結果等。

實踐一： 命令行或圖形化人機交互實踐

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項目名稱：

命令行或圖形化人機交互

學生姓名：

學號：

項目序號：

1

專業：

提交時間：

基本要求：

目錄（自動生成）

一、項目概述

（項目的任務，項目的總體框圖及實現的方案說明）

通過基本的命令行和圖形化人機交互實踐，加深對基礎人機交互的方式的理解。

二、人機智能交互硬件模塊

（模型建立過程，仿真分析）

運行ROS的Linux電腦一臺

三、人機智能交互軟件模塊

（人機智能交互仿真參數設計或調節說明）

軟件1：基本控制指令-命令行或圖形化界面

軟件2：Gazebo仿真環境或實際機器人

四、實際調試運行分析（綜合設計）

（程序運行結果記載表，運行曲線及其說明）

參考網址：http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo/Tutorials

1?命令行交互

使用下面命令行啟動Gazebo仿真環境和機器人模型：

roslaunch?tiago_gazebo?tiago_gazebo.launch?public_sim:=true?robot:=titanium

啟動一個辦公室環境的仿真界面如下：

roslaunch?tiago_gazebo?tiago_gazebo.launch?public_sim:=true?robot:=titanium?world:=simple_office_with_people

使用命令行啟動鍵盤遙控指令：

rosrun?key_teleop?key_teleop.py

這時，我們將機器人移動到仿真環境左上角女性模特附近并且機器人面向模特。

使用下面命令行觀察機器人視角攝像頭圖像：

rosrun?rqt_image_view?rqt_image_view

深度圖像如下：

Rviz：

2?圖形界面交互

啟動圖像交互界面：

rosrun?actionlib?axclient.py?/play_motion

可以從圖中看到，機器人握緊拳頭。自主導航程序，參考網頁進行探索學習。

下面補充人臉識別：

roslaunch?pal_face_detector_opencv?detector.launch?image:=/xtion/rgb/image_raw

五、討論

（項目完成過程中遇到的問題和積累的解決問題的經驗，項目改進的方向，即體會和收獲）

對比說明命令行交互和圖形界面交互的優劣。

思考題：

機器人在環境中自由運動，在遇到人后停下，并向人揮手示意，給出流程圖，實現方案和程序運行結果。

六、參考文獻

排版說明：1.一級標題宋體四號，加粗；

2.二級標題宋體五號，加粗；

3.正文宋體五號，行間距1.5倍；

4.圖序號和名稱列在圖的下方，宋體小五號字；

5.表序號和名稱列在表的上方，宋體小五號字；

6.參考文獻等信息按照畢業設計格式要求。

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實踐二： 語音人機交互實踐

重要參考鏈接： http://wiki.ros.org/sound_play

要點使用語音控制小海龜或機器人運動，最好能夠進行語音回答。

$ rosrun sound_play say.py "hello world"

Saying: hello world

Voice: voice_kal_diphone

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實踐三： 圖像人機交互實踐

實踐四： 手勢人機交互實踐

實踐五： 復雜人機交互實踐

不在文中進行詳細介紹，如需要參考文檔-：

http://download.csdn.net/download/zhangrelay/10047610

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最后還是推薦TIAGo示例，無需硬件，只用仿真即可學習如下內容：

ROS+Gazebo+Navigation+MoveIt！+OpenCV+PCL+Multi-TIAGo

簡單了解，可以在編譯成功之后直接運行對應指令，如果需要深入學習，可查閱源碼和官網wiki。

[build] Summary: All 87 packages succeeded!

[build] Ignored: 9 packages were skipped or are blacklisted.

[build] Warnings: None.

[build] Abandoned: None.

[build] Failed: None.

[build] Runtime: 16.2 seconds total.

relaybot@exbot-ThinkPad-T420s:~/Robotdemo_ws/tiago$ catkin build

---------------------------------------------------------------------------

Profile: default

Extending: [cached] /home/relaybot/catkin_ws/devel:/opt/ros/indigo

Workspace: /home/relaybot/Robotdemo_ws/tiago

---------------------------------------------------------------------------

Source Space: [exists] /home/relaybot/Robotdemo_ws/tiago/src

Log Space: [exists] /home/relaybot/Robotdemo_ws/tiago/logs

Build Space: [exists] /home/relaybot/Robotdemo_ws/tiago/build

Devel Space: [exists] /home/relaybot/Robotdemo_ws/tiago/devel

Install Space: [unused] /home/relaybot/Robotdemo_ws/tiago/install

DESTDIR: [unused] None

---------------------------------------------------------------------------

Devel Space Layout: linked

Install Space Layout: None

---------------------------------------------------------------------------

Additional CMake Args: None

Additional Make Args: None

Additional catkin Make Args: None

Internal Make Job Server: True

Cache Job Environments: False

---------------------------------------------------------------------------

Whitelisted Packages: None

Blacklisted Packages: None

---------------------------------------------------------------------------

Workspace configuration appears valid.

---------------------------------------------------------------------------

[build] Found '96' packages in 0.0 seconds.

[build] Package table is up to date.

機器人

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