Ignition Gazebo機器人模擬仿真支持ROS1 Noetic和ROS2 Foxy

Open Robotics的仿真 小組很高興宣布ROS Noetic和Foxy之Ignition集成的發(fā)布！ROS用戶可以輕松訪問Ignition Citadel，這是Ignition的第一個5年LTS，將一直支持到2025年。

https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/107354023

下一代的Gazebo

Ignition是下一代Gazebo模擬仿真器，具有更新的體系結構和旨在改善模擬仿真體驗的新功能。Ignition的一些新功能包括：

基于插件的物理和渲染抽象-使用您自己的引擎，而無需重新編譯模擬仿真器

分層系統(tǒng)，僅加載機器人與之交互的世界的一部分-這允許更大的模擬仿真世界

在多臺機器上分布式模擬仿真

高度可定制的基于QtQuick的用戶界面

超快速2D運動學物理引擎，平凡物理引擎（TPE）

最重要的是，Ignition已經(jīng)具有許多習慣Gazebo經(jīng)典使用的功能，例如：

服務器與客戶端分離，實現(xiàn)無頭模擬仿真

內置支持多種傳感器，例如攝像機，激光雷達，IMU，深度攝像機，磁力計，高度計，氣壓傳感器等。

動畫人類演員

用于機器人控制的插件，例如差速驅動和防滑轉向

圖形界面，用于處理模型，自省屬性，控制視角，插入模型等。

ROS 1和2集成

模擬仿真

可以在https://github.com/ignitionrobotics/ros_ign中找到集成包。嘗試例如：

sudo apt install ros-foxy-ros-ign

. /opt/ros/foxy/setup.sh

ros2 launch ros_ign_gazebo_demos rgbd_camera_bridge.launch.py

有關在ROS上使用模擬器的更多詳細教程：

Ignition Citadel: ROS 1 integration

Ignition Citadel: ROS 2 integration

更多案例：

Ignition Citadel: ROS 1 demos

Ignition Citadel: ROS 2 demos

庫和工具

還有更多！Ignition不僅僅是模擬器：它是C++庫和工具的集合，可以獨立于機器人應用程序上的模擬器使用。可以在ROS軟件包或普通C++項目上使用它們。

可以在package.xml中使用（rosdep）：

ignition-citadel

ignition-cmake2

ignition-common3

ignition-fuel-tools4

ignition-gazebo3

ignition-gui3

ignition-launch2

ignition-math6

ignition-math6-eigen3

ignition-msgs5

ignition-physics2

ignition-plugin

ignition-rendering3

ignition-sensors3

ignition-tools

ignition-transport8

sdformat

包括15個庫。以下是一些可能特別感興趣的內容：

Ignition Math

Ignition Math是用于機器人應用程序的通用數(shù)學庫。它提供了廣泛的功能，包括：

類型模板化的姿勢，矩陣，向量和四元數(shù)類。

形狀表示以及用于計算體積，密度，尺寸和其他屬性的運算符。

材料屬性，質量，慣性，溫度，PID，千米數(shù)，球坐標和過濾的類。

可選的Eigen組件，可在幾種Eigen和Ignition Math類型之間轉換。

Ignition Physics

許多物理模擬軟件庫已針對不同的應用程序（游戲，機器人技術，科學）設計并具有不同的功能（剛性或可變形接觸，2d或3d）。Ignition Physics的設計前提是，沒有一個單一的物理引擎能夠普遍適用于所有模擬環(huán)境。根據(jù)物理引擎的功能，應該有可能支持一組不同的功能。然后可以根據(jù)每個應用程序的上下文為它選擇一個物理引擎。

物理引擎功能的粒度定義作為可選的API。

用于在運行時加載具有所需功能的物理引擎的插件接口。

剛體動力學模擬常見方面的功能

從SDFormat文件構造模型。

碰撞形狀（例如框，球，圓柱，網(wǎng)格，高度圖）。

關節(jié)類型（例如旋轉，棱柱形，固定，球，螺釘，通用）。

步驟仿真，獲取/設置狀態(tài)，應用輸入。

使用dartsim的物理插件的參考實現(xiàn)。

CompositeData結構可有效使用API 中的本機類型。

Ignition Rendering

與Ignition Physics類似，Ignition Rendering是一個C++庫，旨在為不同的渲染引擎提供抽象。它提供了用于創(chuàng)建3D圖形應用程序的統(tǒng)一API，并支持基于物理的渲染（PBR）。它附帶了對Ogre 1和Ogre 2引擎的支持。

Ignition GUI

Ignition GUI建立在Qt Quick之上，可為小部件提供現(xiàn)代的材料設計外觀，這些外觀在開發(fā)機器人應用程序（例如3D視圖，繪圖，儀表板等）時非常有用，并且可以在方便的統(tǒng)一界面中一起使用。

Ignition GUI附帶了幾個可立即使用的小部件，并提供了可用于添加自定義小部件的插件界面。

Ignition Plugin

Ignition Plugin是一個瘦庫，用于注冊插件庫并在運行時動態(tài)加載它們。

Ignition Common

Ignition Common提供了一組涵蓋許多不同用例的組件。視聽庫支持處理音頻和視頻文件，圖形庫可以將各種3D網(wǎng)格紋理文件格式加載到通用的內存表示形式中，而Ignition Common的核心庫包含跨Base64編碼/解碼到線程池的功能。

Ignition Common包含的許多功能中的一些是：

AV?：基于FFMpeg的音頻解碼器，以及視頻編碼器和解碼器。

Core?：Base64編碼和解碼，電池模型，控制臺日志記錄，跨平臺文件系統(tǒng)接口，URI處理和線程池。

Events?：鼠標和鍵盤事件，以及高性能的信號和回調系統(tǒng)。

Graphics?：Collada，SVG，STL，OBJ和DEM加載程序。內存中的網(wǎng)格，圖像和材質表示。動畫處理和BVH加載器。

Profiler：通用的Profiler抽象，可用于測量和可視化各種軟件的運行時間。

機器人

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