從turtlesim到貪吃蛇……（補充）

原文如下：

從turtlesim到貪吃蛇……

部分提示：

背下來但是不理解，忘得特別快！！！

綜合項目案例一：貪吃蛇實現

1. 這個項目實現，需要用到哪些已經學過的知識點？

總-分

2. 如何將這些知識點融合（綜合）完成此案例？

3. 每個知識點在此綜合項目中的組成部分或位置？

4. 設計方案（草案）完成項目構思？

5. 編程實現各部分的功能并測試？

6. 將各部分的功能進行有機組合實現此項目案例？

分-總

綜合拆解成單元，單元組成綜合。

復雜變簡單，簡單變復雜

1. 車隊現象！

領隊負責路徑規劃，其他參與者負責跟隨

第一種：領隊找隊友-貪吃蛇

第二種：隊友找領隊-集群

2. 圖形化使用turtlesim；擴展生成新的機器人（用cpp代碼實現而非API接口）；領隊需要使用鍵盤遙控；

3. 集群和貪吃蛇聯系，如何改變和應用？

4. 如何利用上述知識點進行設計？

一個有問題的程序如下（請不要參考）：

#include

#include

#include

#include

int main(int argc, char** argv)

{

ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");

ros::NodeHandle node;

ros::service::waitForService("/spawn");

ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient("/spawn");

turtlesim::Spawn srv;

add_turtle.call(srv);

ros::service::waitForService("/spawn");

ros::ServiceClient add_turtle3 = node.serviceClient("/spawn");

turtlesim::Spawn srv3;

add_turtle.call(srv3);

ros::service::waitForService("/spawn");

ros::ServiceClient add_turtle4 = node.serviceClient("/spawn");

turtlesim::Spawn srv4;

add_turtle.call(srv4);

ros::service::waitForService("/spawn");

ros::ServiceClient add_turtle5 = node.serviceClient("/spawn");

turtlesim::Spawn srv5;

add_turtle.call(srv5);

ros::service::waitForService("/spawn");

ros::ServiceClient add_turtle6 = node.serviceClient("/spawn");

turtlesim::Spawn srv6;

add_turtle.call(srv6);

ros::service::waitForService("/spawn");

ros::ServiceClient add_turtle7 = node.serviceClient("/spawn");

turtlesim::Spawn srv7;

add_turtle.call(srv7);

ros::Publisher turtle_vel = node.advertise("/turtle2/cmd_vel", 10);

ros::Publisher turtle_vel3 = node.advertise("/turtle3/cmd_vel", 10);

ros::Publisher turtle_vel4 = node.advertise("/turtle4/cmd_vel", 10);

ros::Publisher turtle_vel5 = node.advertise("/turtle5/cmd_vel", 10);

ros::Publisher turtle_vel6 = node.advertise("/turtle6/cmd_vel", 10);

ros::Publisher turtle_vel7 = node.advertise("/turtle7/cmd_vel", 10);

tf::TransformListener listener;

tf::TransformListener listener3;

ros::Rate rate(10.0);

while (node.ok())

{

//

tf::StampedTransform transform;

try

{

listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));

listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);

}

catch (tf::TransformException &ex)

{

ROS_ERROR("%s",ex.what());

ros::Duration(1.0).sleep();

continue;

}

//

geometry_msgs::Twist vel_msg;

vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),

transform.getOrigin().x());

vel_msg.linear.x = 2.0 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +

pow(transform.getOrigin().y(), 2));

turtle_vel.publish(vel_msg);

if(vel_msg.linear.x<0.01){

//

tf::StampedTransform transform3;

try

{

listener3.waitForTransform("/turtle3", "/turtle2", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));

listener3.lookupTransform("/turtle3", "/turtle2", ros::Time(0), transform);

}

catch (tf::TransformException &ex)

{

ROS_ERROR("%s",ex.what());

ros::Duration(1.0).sleep();

continue;

}

//

geometry_msgs::Twist vel_msg3;

vel_msg3.angular.z = 4.0 * atan2(transform3.getOrigin().y(),

transform3.getOrigin().x());

vel_msg3.linear.x = 2.0 * sqrt(pow(transform3.getOrigin().x(), 2) +

pow(transform3.getOrigin().y(), 2));

turtle_vel3.publish(vel_msg3);

}

rate.sleep();

}

return 0;

};

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