TIAGo ROS模擬教程2 - 自主機器人導航

TIAGo ROS Simulation Tutorial 2 – Autonomous robot navigation

TIAGo ROS模擬教程2 - 自主機器人導航

發表于? 12月? 23，2016 由? Judith Viladomat

第二包的開源ROS教程蒂亞戈的模擬涼亭使機器人在室內空間自主導航。了解如何創建gmapping地圖，在空間定位本身并做路徑規劃與實時避開障礙物蒂亞戈教程。PAL機器人團隊提出可用教程蒂亞戈機器人導航的蒂亞戈在其公開的模擬表演，使之其他任務中為大家訪問的興趣。

使用gmapping創建地圖

TIAGO可以創建環境地圖的周圍用基座上的激光測距儀。該地圖是需要使用之后AMCL基于定位與地圖提供蒂亞戈的地圖中的姿勢可靠的估計相符激光掃描。所有步驟都是為了在教程的詳細地圖的區域指揮蒂亞戈與鍵盤。在完成地圖之后，它可以被保存并且可以用于執行自主定位和路徑規劃。這是TIAGo如何創建地圖的示例：

ROS教程2：TIAGo gmapping在模擬中。

本地化和路徑規劃

讓蒂亞戈自己定位并規劃路徑的興趣兩點之間的ROS導航教程的第二部分蒂亞戈。本教程介紹如何使TIAGo自主導航提供地圖。協作機器人能夠檢測和避免使用基激光和RGB-D相機障礙其云臺。

ROS教程2：TIAGo在模擬中的本地化。

首先，激光掃描圖的建立應該使用以前的映射教程創建。其次，在前面的教程中創建的地圖應按照被打開這里的步驟，這將顯示它在rviz?結果。不同類型的信息將覆蓋在地圖的頂部，其中：

粒子云：代表小紅色箭頭云AMCL過濾顆粒，該機器人周圍蔓延。顆粒的濃度表示對其位置估計的增長的置信度。

全球costmap?：這是用來受到全球規劃師，以便計算路徑，從地圖到另一個的一個點導航沒有得到太靠近映射期間注冊的靜態障礙物繞過障礙物的區域。更多細節，可以發現在這里。

本地costmap?：類似于全球costmap，但它更小，并與機器人移動，用它來顧及在原始地圖中不存在的新功能。它由本地計劃程序使用，以避免障礙，靜態和動態，同時嘗試跟蹤由全局計劃程序計算的全局路徑。更多細節，可以發現在這里。

激光掃描：在深藍色線表示與該移動基體的激光測量點。此掃描用于在全局和本地成本映射中添加/刪除障礙。

RGBD掃描：在品紅線表示由磁頭的RGBD相機重建到地板上的點群的投影。此人工掃描也用于添加/刪除全局和本地成本圖的障礙。該掃描對于獲得環境的3D信息是有用的，檢測高于或低于激光掃描器計劃的障礙物。

ROS教程2：自主TIAGo機器人導航路徑。

所有這些信息按教程中的描述使用，以使TIAGo能夠在給定空間中正確定位。此外，這使得同時在與rviz蒂亞戈自主導航，發送機器人，它需要達到一所需的點。行動應該通過最短的路徑完成，并避免障礙。

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