OdomLaserCalibraTool標定工具的使用及踩坑記錄

簡要說明

輪差速輪式機器人可以基于碼盤數據和兩輪間距以及車輪半徑進行航跡推演，得到機器人的軌跡。激光雷達也可以利用 icp 等算法計算出兩時刻間機器人的相對運動量。因此，可以利用兩者數據進行融合定位，這個工具的功能是標定里程計內參數 ( 輪子半徑，兩輪間距)，以及外參數（激光和里程計之間的坐標關系）

說明： 這里的標定僅僅是 3 自由度的(激光坐標系和機器人坐標系都是平行于地面的，只能標定 yaw 和xy)，如果還想標定激光相對于水平面的（pitch,roll，主要是安裝誤差，激光安裝的并不水平）

GitHub地址

GitHub - tzhangZJU/OdomLaserCalibraTool: Extrinsic Calibration of a Odom and 2d Laser

2d Laser 和 Odomter 內外參數標定工具原理及使用方法_知行合一-CSDN博客?https://heyijia.blog.csdn.net/article/details/88571176

Error1

這個是由于odom消息的類型不對

代碼如下

把代碼中的三段按照自己的里程計話題類型進行替換即可。

同時修改launch文件里面odom的話題名稱

2 當odom的話題名稱與類型都對上以后，我運行launch文件依然報錯如下

是求解出錯

重新錄制包以后解決了

走直線標輪子直徑，旋轉標輪軸間距

最終結果

標定結果中，其中的l: -0.0091079 -0.0333625 3.11636 指的是激光雷達位置的x y 和角度。

機器人

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