用kithara驅動控制IS620N伺服電機簡單實例

IS620N 系列伺服驅動器產品是匯川技術研告的高性能中小功率的交流伺服驅動器。該系列產品功率范圍為100W~7.5kW，采用以太網通訊接口，支持EtherCAT 通訊協議，配合上位機可實現多臺伺服驅動器聯網運行。

而kithara是用于Windows操作系統的實時拓展。可以支持工業以太網ethercat協議，應用于伺服的通訊中。

下面是kithara驅動IS620N的過程

1、遍歷網卡 創建主站 創建從站 創建內核回調函數 創建拓撲及error句柄

2、轉移狀態機到預運行模式狀態機 ->preop

3并不是所有的PDO都處于激活狀態，應該使用KS_setEcatPdoAssign先清空PDO

ksError = KS_setEcatPdoAssign( pAppPtr->hSlave, // Slave handle KS_ECAT_SYNC_INPUT, // Sync Manager index or constant -1, // PDO index (-1 for reset) 0);

再使用KS_setEcatPdoAssign 設定相應激活的PDO

4創建數據集 dataset

5 KS_getEcatDataObjAddress 將對應的變量與內核中的指針鏈接到一起

ksError = KS_getEcatDataObjAddress( pAppPtr->hDataset, // Dataset handle pAppPtr->hSlave, // Slave handle 0x1702, // PDO index 2, // PDO subindex (void**)&pAppPtr->pVelocityApp, // Address of App-pointer (void**)&pAppPtr->pVelocitySys, // Address of Sys-pointer NULL, // BitOffset NULL, // BitLength 0); // Flags if (ksError != KS_OK) { outputErr(ksError, "KS_getEcatDataObjAddress", "Could not get data object adddress"); KS_closeDriver(); return; }

6 內核中的操作 _timerCallBack _dataSetCallBack

7 創建定時器 用于控制更新頻率

8 獲得鍵盤輸入 用于參數設置。Ctrl 控制字6040寫入 順序控制字，伺服就進入運行狀態

附錄

6040控制字的寫入順序說明

使用IS620N 驅動器必須按照標準402 協議規定的流程引導伺服驅動器，伺服驅動器才可運行于指定的狀態。下表是控制字說明

也就是說向6040PDO中依次寫入6-7-15（要根據6041狀態字反饋信號依次寫入）伺服就可以進入運行模式；

TCP/IP

版權聲明：本文內容由網絡用戶投稿，版權歸原作者所有，本站不擁有其著作權，亦不承擔相應法律責任。如果您發現本站中有涉嫌抄襲或描述失實的內容，請聯系我們jiasou666@gmail.com 處理，核實后本網站將在24小時內刪除侵權內容。