【STM32平衡小車】APP調(diào)試協(xié)議及代碼分析

文章目錄

一、首頁界面

二、波形界面

三、調(diào)試界面

四、聊天界面

五、代碼

printf("{A%d:%d:%d:%d}$",a,b,c,d);

a、b、c、d分別為需要顯示的狀態(tài)：

a對應(yīng)左邊的碼盤，b對應(yīng)右邊的碼盤，通過百分比表示，可以用于速度等狀態(tài)的顯示，范圍是0—100（%）

c主要是用于顯示電量，范圍也是0—100（%）

d是角度值，范圍是-180°—180°。

APP控件名稱與發(fā)送指令對應(yīng)對應(yīng)關(guān)系

printf("{B%d:%d:%d:%d:%d}$",a,b,c,d,e);

5個波形通道！

a、b、c、d、e 為需要顯示的波形，發(fā)送的參數(shù)必須為整型變量，如果需要顯示浮點數(shù)，放大一定的倍數(shù)之后再打印出來。

需要注意的是，每個通道發(fā)送的數(shù)據(jù)不可超過 5 個，但是可以少于 5 個。

printf("{B%d:%d:%d:%d:%d:%d:%d:%d:%d}$",a,b,c,d,e,f,g,h,i);

調(diào)試界面可以進(jìn)行 9 個通道【0-8】的參數(shù)調(diào)節(jié)，點擊每個通道的文字，可以編輯該通道的名稱、調(diào)節(jié)范圍、數(shù)值等。點擊右上方的菜單按鈕，可以彈出設(shè)置界面。

【實時發(fā)送參數(shù)】，使能后在推動滑塊到某一位置松開手便發(fā)送相應(yīng)的參數(shù)。

【發(fā)送所有參數(shù)】，上述【實時發(fā)送參數(shù)】如果不使能，則需要點擊下方的，一起發(fā)送 9 個通道的數(shù)據(jù)。（注意：程序暫時沒有處理這個發(fā)送所有參數(shù)）

【掉電保存參數(shù)】，主要是把調(diào)節(jié)好的參數(shù)，寫入下位機的 Flash 或者 EEPROM 等，實現(xiàn)掉電保存。

【獲取設(shè)備參數(shù)】，可以接收下位機的參數(shù)并更新到當(dāng)前的調(diào)節(jié)界面。接收該指令之后，下位機需要把參數(shù)打印出來。

APP控件名稱與發(fā)送指令對應(yīng)對應(yīng)關(guān)系

下位機（單片機）發(fā)送消息到APP，格式參考：printf("{#hello world}$");

APP發(fā)送消息到下位機（單片機）可直接發(fā)送。

/************************************************************************** 函數(shù)功能：串口3接收中斷 入口參數(shù)：無 返回 值：無 **************************************************************************/ void USART3_IRQHandler(void) { if(USART3->SR&(1<<5))//接收到數(shù)據(jù) { static u8 Flag_PID,i,j,Receive[50]; static float Data; Usart3_Receive=USART3->DR; APP_RX=Usart3_Receive; if(Usart3_Receive>=0x41&&Usart3_Receive<=0x48)//0x41-'A'...0x48-'H' Flag_Direction=Usart3_Receive-0x40; else if(Usart3_Receive<10) Flag_Direction=Usart3_Receive; else if(Usart3_Receive==0x5A)//0x5A-'Z' Flag_Direction=0; //以下是與APP調(diào)試界面通訊 if(Usart3_Receive==0x7B) Flag_PID=1; //APP參數(shù)指令起始位 - 0x7B對應(yīng)的ASCII是'{' if(Usart3_Receive==0x7D) Flag_PID=2; //APP參數(shù)指令停止位 - 0x7D對應(yīng)的ASCII是'}' if(Flag_PID==1) //采集數(shù)據(jù) 將APP參數(shù)指令保存到Receive數(shù)組中，包括`{`但不包括'}' { Receive[i]=Usart3_Receive; i++; } if(Flag_PID==2) //分析數(shù)據(jù) { if (Receive[3]==0x50) PID_Send=1; //0x7D對應(yīng)的ASCII是'P' else if(Receive[3]==0x57) Flash_Send=1; //0x57對應(yīng)的ASCII是'W' else if(Receive[1]!=0x23) //0x23對應(yīng)的ASCII是'#' 對應(yīng)APP拖動滑塊然后松手發(fā)送參數(shù)到下位機(單片機)的操作 { for(j=i;j>=4;j--)//假如發(fā)送指令為{0:120}，該for循環(huán)的作用是取出120 { Data+=(Receive[j-1]-48)*pow(10,i-j);//注意此處的49對應(yīng)0x30 } switch(Receive[1])//對應(yīng)的通道 { case 0x30: Bluetooth_Velocity=Data;break; case 0x31: Velocity_KP=Data;break; case 0x32: Velocity_KI=Data;break; case 0x33: break; case 0x34: break; case 0x35: break; case 0x36: break; case 0x37: break; //預(yù)留 case 0x38: break; //預(yù)留 } } Flag_PID=0;//相關(guān)標(biāo)志位清零 i=0; j=0; Data=0; memset(Receive, 0, sizeof(u8)*50);//數(shù)組清零 } } }

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