創龍OMAPL138 PRU開發例程

Revision History

Draft?Date

Revision No.

Description

2016/05/25

V1.1

1.模板更新。

2015/04/28

V1.0

1.初始版本。

1 環境搭建

1.1安裝pru-sdk包

PRU的SDK源碼ti-pru-sw-1.00.00-r0+svnr33.tar.bz2位于光盤資料tools目錄下，將此文件解壓到虛擬機任意路徑下，解壓后如下圖所示：

圖 1

1.2 編譯pru-sdk包

執行以下命令進行編譯：

Host# make CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi-?LINUXKERNEL_INSTALL_DIR=/home/tl/omapl138/linux-3.3

編譯成功如下圖所示：

圖 2

參數解析：

CROSS_COMPILE：交叉編譯工具鏈；

LINUXKERNEL_INSTALL_DIR：內核安裝路徑；

請務必使用創龍提供的linux-3.3內核源碼進行編譯，編譯前確保內核源碼已正確編譯過。

1.3 安裝pru-sdk包到文件系統中

執行以下命令進行編譯：

Host# sudo make??DESTDIR=/home/tl/omapl138/rootfs?install

安裝完如下圖所示：

圖 3

參數解析：

DESTDIR：文件系統位置；

2? LED開發例程

本例程主要通過PRU控制開發板LED燈的閃爍。

2.1源碼安裝

源碼路徑位于光盤資料"demo/app/tl-pru-example/tl-pru-leds.tar.bz2"，將源碼解壓到虛擬機任意路徑下，如下圖所示：

圖 4

2.2 修改配置文件

修改Rules.make配置文件：

CCTOOLS?=arm-none-linux-gnueabi-gcc???//交叉編譯工具鏈

# where the ti_pru_sw path

PRU_SW_DIR=/home/tl/pru/pru-sdk/ti-pru-sw-1.00.00-r0+svnr33???//PRU_SDK安裝目錄

LIBDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/lib

INCDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/include

UTILS_DIR=$(PRU_SW_DIR)/utils

如下圖所示：

圖 5

2.3 編譯

執行以下命令進行編譯：

Host# make

圖 6

編譯生成的可執行文件位于bin目錄下，如下圖所示：

圖 7

2.4 運行程序

將bin目錄中的tl-pru-leds和tl-pru-leds.bin目標文件拷貝到開發板上，并放于同一目錄下。在此目錄下執行以下命令：

Target# ./tl-pru-leds

如下圖所示：

圖 8

演示現象：

開發板LED會同時閃爍十次。

3 按鍵開發例程

本例程演示PRU通過按鍵對LED燈進行控制。

開發板LED編號和GPIO對應關系如下：

表 1

開發板型號

GPIO0[0]

GPIO0[5]

GPIO0[1]

GPIO0[2]

TL138/1808-EVM

D7

D6

D9

D10

TL138/1808-EasyEVM

D7

D6

D9

D10

TL138/1808-EthEVM

D7

D6

D9

D10

TL138/1808F-EasyEVM

\

GD1

GD2

GD3

TL138/1808F-EVM

\

D1

D2

D3

3.1 源碼安裝

源碼路徑位于光盤資料"demo/app/tl-pru-example/tl-pru-keys.tar.bz2"，將源碼解壓到虛擬機任意路徑下，如下圖所示：

圖 9

3.2 修改配置文件

修改Rules.make配置文件：

CCTOOLS?=arm-none-linux-gnueabi-gcc???//交叉編譯工具鏈

# where the ti_pru_sw path

PRU_SW_DIR=/home/tl/pru/pru-sdk/ti-pru-sw-1.00.00-r0+svnr33???//PRU_SDK安裝目錄

LIBDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/lib

INCDIR_APP_LOADER?=$(PRU_SW_DIR)/app_loader/include

UTILS_DIR=$(PRU_SW_DIR)/utils

如下圖所示：

圖 10

3.3編譯

執行以下命令進行編譯：

Host# make

圖 11

編譯生成的可執行文件位于當前bin目錄下，如下圖所示：

圖 12

3.4?運行程序

將bin目錄中的tl-pru-keys和tl-pru-keys.bin目標文件拷貝到開發板上，并放于同一目錄下。在此目錄下執行以下命令：

Target# ./tl-pru-keys

如下圖所示：

圖 13

演示現象：

以TL138-EVM為例，開發板LED D6被點亮，按下按鍵SW5時LED D9會被點亮，按下按鍵SW6時，LED D10會被點亮，大約歷時10s，測試程序執行完畢，LED D6熄滅，程序退出。

4 程序代碼分析

以LED例程為例：

Linux端代碼分析

程序設計流程如下：

初始化pru模塊

打開pru中斷

下載程序到pru中

等待程序執行完畢，pru會發送一個中斷給arm

關閉pru并退出

Linux端代碼主要位于tl-pru-leds.c文件內，代碼如下圖所示：

圖 14

PRU端代碼分析

PRU端代碼主要位于tl-pru-leds.p文件內，主要以匯編為主。主函數程序工作流程如下：

Pinmux配置

Gpio Direct配置

Gpio Data輸出1，LED ON

延時

Gpio Data輸出0，LED OFF

/*程序入口地址，匯編程序需要注明入口地址*/

.origin 0 ?????????? //表示PRU從程序的0開始的位置開始取指

.entrypoint START //告訴編譯器，程序入口地址是從label：START開始

/*宏定義*/

#define LOOP_TIMES 10 // define the LED flash times

// Refer to this mapping in the file - \prussdrv\include\pruss_intc_mapping.h

#define PRU0_ARM_INTERRUPT 34

#define GPIO_BASE 0x01E26000 // the base address of GPIO registers

#define GPIO01_DIRECT 0x10 // the offset address of DIR01 register

#define GPIO0_SETDATAOUT 0x18 // the offset address of SET_DATA01 ?registers

#define GPIO0_CLEARDATAOUT 0x1C // the offset address of CLR_DATA01 registers

#define SYSCFG_BASE 0x01c14000

#define PINMUX1_OFFSET 0x124

// PINMUX_GPIO0_0 ?PINMUX_GPIO0_1 ?PINMUX_GPIO0_2 ?PINMUX_GPIO0_5

#define PINMUX1_GPIO_LED_MASS (0xf << 28 | 0xf << 24 | 0xf << 20 | 0xf << 8)

#define PINMUX1_GPIO_LED (0x8 << 28 | 0x8 << 24 | 0x8 << 20 | 0x8 << 8)

/*START標號開始了PRU程序，類似C程序從main函數開始*/

START:

// setup pinmux gpio led

MOV r3, SYSCFG_BASE + PINMUX1_OFFSET

LBBO r2, r3, 0, 4

MOV r4, PINMUX1_GPIO_LED_MASS

NOT r4, r4

AND r2, r2, r4

MOV r4, PINMUX1_GPIO_LED

OR r2, r2, r4

SBBO r2, r3, 0, 4

/*函數的定義*/

// Delay 200ms funcation

DELAY_400MS:

MOV r0, 45600000 // delay: 400ms

LOOP_DELAY: // PRU CORE CLK: 228MHz, cycle:8.77ns

SUB r0, r0, 1 // 1 CPI

QBNE LOOP_DELAY, r0, 0 // 1 CPI

RET

/*函數的調用*/

CALL DELAY_400MS // Call to delay some time

/*發送中斷信號給ARM*/

// Send notification to Host for program completion

MOV r31.b0, #PRU0_ARM_INTERRUPT

/*關閉PRU*/

// Halt the processor

HALT

附錄1

圖15

Linux 單片機

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