如何在小車任務板上添加一個轉向燈指令？

網友投稿 679 2025-03-31

首先打開HARDWARE目錄下的tba.c(任務板的程序)79行的任務板轉向燈控制函數，代碼如下：

/** 函數功能: 任務板轉向燈控制參數：LorR L_LED--左轉向燈 R_LED--右轉向燈 swch SET -- 開 RESET--關返回值: 無 */ void Set_tba_WheelLED(uint8_t LorR,uint8_t swch)//第一個形參：左轉向燈還是右轉向燈第二個形參：轉向燈開啟還是關閉 { switch(LorR) { case L_LED: //左轉向燈 if(swch) //如果swch等于SET（SET!=0始終為真，右擊SET進入SET的定義可查看。definition：定義），代表左轉向燈打開 GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10); //如果成立，清除GPIOH第10個端口，即讓燈亮。 reset：清零、重置 else GPIO_SetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10); //否則，就讓端口10的燈滅 break; case R_LED: //右轉向燈 if(swch) GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_11); //如果成立，清除GPIOH第11個端口，即讓燈滅。 reset：清零、重置 else GPIO_SetBits(GPIOH,GPIO_Pin_11); //否則，就讓端口11的燈滅 break; } }

右擊SET（81行左右，在注釋里），點擊Go To Definition Of 'SET'，進入到下列函數：

觀察857行，我們發現，RESET被賦值為0，SET被賦值為非0 。

右擊L_LED，點擊Go To Definition Of 'L_LED'，進入到tba.h里。

將#include "sys.h" 添加到tba.h里。如下圖：

首先確定任務板操作的是哪幾個端口，如何確定？通過任務板轉向燈控制函數的下面這兩條語句確定

if(swch) //如果swch等于SET（即1），代表左轉向燈打開 GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10); //清除GPIOH第10個燈清零

可以看到左轉是對GPIOH第10個燈清零，于是我們打開sys.h(右擊上一張圖片里的sys.h，點擊 open document "sys.h")的第55行，如下

復制#define PHout(n)，粘貼到tba.h里，并將這個端口宏定義為一個變量：

#define Tba_L_LED PHout(10) //將任務板的左轉向燈端口PHout(10)宏定義為Tba_L_LED變量 #define Tba_R_LED PHout(11) //將任務板的右轉向燈端口PHout(11)宏定義為Tba_R_LED變量

右轉類似，上面已經寫出。

調用（已測，都可用）：

Tba_L_LED = 0; //任務板左轉向燈開啟

Set_tba_WheelLED(L_LED,SET);//任務板左轉向燈開啟，這里的SET也可以用非零正數代替

Tba_L_LED = 1; //任務板左轉向燈關閉

Set_tba_WheelLED(L_LED,RESET);//任務板左轉向燈關閉

Tba_R_LED = 0; //任務板右轉向燈開啟

Set_tba_WheelLED(R_LED,SET);//任務板右轉向燈開啟

Tba_R_LED = 1; //任務板右轉向燈關閉

Set_tba_WheelLED(R_LED,RESET);//任務板右轉向燈關閉

形式參數只有一個速度，原因是循跡無需給定小車要行駛多少碼盤值，循跡的原理是讓小車從任意位置，沿著黑線行駛至下個十字路口處，當循跡板掃描到黑線時，小車停止運行；或者從協議上看，循跡的主指令為0x06，對應的副指令只有速度值，沒有碼盤值。

由于任務板轉向燈控制函數的代碼：當1時燈端口燈滅，swch = 0時端口燈亮，與常理相反，所以我們將左轉向燈和右轉向燈if(swch) ……else …… 的兩條語句調換順序，換成我們符合我們正常邏輯的順序。最終代碼如下：