cartographer近期調試總結

1 當底盤發布odom的時候，carto的配置中

published_frame = "odom", 說明carto發布的tf是: map -> footprint

provide_odom_frame = false, 此時Carto不需要發布odom

如果為true,則tf樹為map->odom->footprint

當使用純定位的時候，實際使用的就是carto到odom或者到footprint的tf

Tf樹如同

2當底盤不發布odom的時候，

published_frame = " base_footprint", 說明carto發布的tf是 map -> footprint

3 carto建圖的時候,地圖是由淺色漸漸地變得深色的，但是】用gmapping也沒問題

地圖里有透明度值，激光沒打到障礙物，穿過去了，激光穿過去的一條線上的柵格透明度值就會變大，看起來就變亮了

4 use_odometry = false, -- 是否使用里程計,如果使用要求一定要有odom的tf

TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false

在里程計與imu不準的情況下，使用imu和odom反而建圖效果會更差

5 實現純定位的時候，創建一個新的lua文件

include "backpack_2d.lua"

TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = {undefined

max_submaps_to_keep = 3,

}

POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 80

return options

其實只是包含了建圖的lua配置數據，加純定位的配置即可；

6 cartographer的lua文件被改后，需要重新編譯才能生效。

7 cartographer建圖及定位時候，可以多使用幾個lua配置適配不同的場合。

8 高仙iros論文總結：位姿預測：imu預積分和里程計的efk融合

后端優化：添加了submap和submap的約束

地圖更新這有點新工作，將刪的子圖保存下來，刪除這個子圖的時候，通過邊緣化把這個子圖的信息留下了，子圖刪掉了

9 一些錯誤的總結

（1）播放bag的時候錯誤 Check failed: sensor_to_tracking->translation().norm() < 1e-5 The IMU frame must be colocated with the tracking frame. Transforming linear acceleration into the tracking frame will otherwise be imprecise tracking frame不是imu的link 修改lua文件中的tracking frame設置

（2） WARN] [1522398152.672156241]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: Could not find a connection between ‘map’ and ‘base_footprint’ because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees… canTransform returned after 0.105784 timeout was 0.1.

這時我們需要在acml_demo.launch文件中加上

（3）carto建圖后保存的時候命令rosservice call /finish_trajectory 0報錯

ERROR: unable to connect to service: remote error reported: client wants service /finish_trajectory to have md5sum 6e190c4be941828bcd09ea05053f4bb5, but it has 0feba73841cb434875547ca2a563a021. Dropping connection. 原因竟是因為沒有把carto源碼的工作空間source

Lua

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