ROS機器人操作系統資料與資訊（2018年12月）（ROS機器人系統）

要聞一覽：

ROS 2新版

開源機器人論文集征稿

機器人導航新功能

適用18.04+16.04的ROS QT 4.8

行為樹

發布ROS版本號命名

Existing ROS 2 names and codenames:

Ardent Apalone - ardent

Bouncy Bolson - bouncy

Crystal Clemmys - crystal

Dashing Diademata - Dashing

Existing ROS 1 names and codenames:

Boxturtle - boxturtle

C Turtle - cturtle

Diamondback - diamondback

Electric Emys - electric

Fuerte - fuerte

Groovy Galapagos - groovy

Hydro Medusa - hydro

Indigo Igloo - indigo

Jade Turtle - jade

Kinetic Kame - kinetic

Lunar Loggerhead - lunar

Melodic Morenia - melodic

Noetic Ninjemys - noetic

ROS 2 Crystal Clemmys發布

查看我們的安裝說明和教程，并試一試！

我們很高興聽到您的反饋和此版本將啟用的應用程序！

我們的ROS 2發行版，他們成長得如此之快。隨著Crystal Clemmys的發布，我們也告別了Ardent Apalone，它將退出191個包裝，而Crystal正在推出近300個（精確到297個）！

要了解此版本中的內容，請務必閱讀Crystal版本頁面。

我們希望在此版本中強調一些功能和改進：

C / C ++中的操作（服務器 / 客戶端示例）

gazebo_ros_pkgs

image_transport

navigation2

rosbag2

RQT

改進內存管理

關于節點的自省信息

啟動系統改進

參數

嵌套的啟動文件

條件

將params傳遞給節點

為基于文件的日志記錄和/ rosout發布奠定了基礎

Python中的時間和持續時間API

參數適用于Python節點

Crystal Clemmys是第三個ROS 2版本，將支持錯誤修復和平臺更新（特別是關于滾動依賴關系，如Windows和MacOS）一年，支持在2019年12月結束。雖然我們的目標是盡可能保持API穩定，我們不能保證版本之間的100％API兼容性。檢查功能頁面和ROS 2路線圖，以評估ROS 2是否已準備好用于您的應用程序，或者您是否可以從ROS 1切換到ROS 2，因為它將取決于您的用例的確切功能集和要求。

與往常一樣，我們邀請您試用新軟件，提供反饋，報告錯誤和建議功能（并提供代碼！）：https：//index.ros.org/doc/ros2/Contact

我們還邀請您在Crystal中發布您的ROS 2包！這是一個教程。非常感謝那些已經參與我們的預發布測試和包裝工作的人。

我們還想宣布計劃于2019年6月發布的下一個ROS 2的名稱：

Dashing Diademata

友好的ROS 2團隊

開源機器人專題論文集

來自ROS Discourse General

親愛的ROS社區，

ROS社區的一些成員正在出版一期題為“ 開源機器人 ” 的國際高級機器人系統雜志（IJARS，IF：0.952）。我希望這對我們社區的許多人特別感興趣。

開源機器人專題集

焦點：

目前，我們正在進行機器人技術革命，這與開源軟件和硬件的使用密切相關。圍繞Robotics感興趣的領域創建社區提供了一種促進技術傳播和標準化的發展模式。這些標準的建立提供了一種有效且方便的方法來傳播算法和模型的實現，否則這些算法和模型的實現無法實現，這允許在機器人技術中復制和比較結果，推進技術和科學。這種自由知識的理念正在從行業采用的學術環境中出現，作為優化其發展和商業模式的一種方式。社區制造商的出現，3D打印，ROS或YARP等開源標準的出現，

歡迎涉及開源機器人的所有方面的新穎理論方法或實際應用。貢獻應有助于理解開源方法的價值。

主題：

機器人技術的開源中間件和框架

教育領域的開源

開源項目

機器人開放標準

開源工業方法的描述

打開硬件

基于開源的開發模型

客座編輯：

FranciscoMartínRico先生 - 西班牙Rey Juan Carlos大學（francisco.rico@urjc.es）

Carlos Hernandez Corbato博士 - 荷蘭TU Delft機器人研究所（chcorbato@tudelft.nl）

碩士 ijs van der Hoorn - 荷蘭TU Delft機器人研究所（GAvanderHoorn@tudelft.nl）

碩士 Sam Pfeiffer - 澳大利亞悉尼科技大學（sammypfeiffer@gmail.com）

JuanGonzálezGómez博士 - 西班牙Rey Juan Carlos大學（juan.gonzalez.gomez@urjc.es）

提交截止日期：2019年2月28日

鏈接：

特刊：https：//journals.sagepub.com/page/arx/open-special-issues/open-source-robotics

期刊：https：//journals.sagepub.com/home/arx

提交：https：//mc.manuscriptcentral.com/arx

3M主辦的第一屆RIA機器人研磨和整理會議的觀察來自ROS Industrial

最近的一次會議聚集了最終用戶，解決方案提供商，OEM和研究人員，討論有關磨削和表面處理的最新機器人應用（https://www.robotics.org/robotic-grinding-and-finishing-conference）。這是一次令人矚目的活動，也是第一次專注于這些類型流程的自動化。雖然有很多關于自動化的會議，但表面磨削和精加工的主題很少成為主題領域的首要問題。該事件還強調了該領域的專家很少。

第1天

第一個小組討論了是否自動化這些操作以及如何理解攻擊通常被認為是手工工作的好處。這種方法有很多假設，但我們很快就了解到了很多人的興趣，因為這是一個歷史上與傳統方法和硬件在自動化這些操作和流程方面掙扎的受眾。

會議的兩個要點是：盡可能自動化，例如免費流程（通過自動化投資獲取更多工作），了解您的流程和負擔，并了解如何以某種方式手動執行此操作這意味著這將是機器人執行過程的最佳方式。

力量控制是下一個引起很多關注的小組。顯然，在許多區域中的力/扭矩感測已成為傳統自動化應用中對機器人有興趣的領域，并且當然可應用于表面處理。有關于力量控制類型的介紹性對話，例如被動與主動的利弊。提出了一些利用主動力控制的引人注目的應用。ATI，PushCorp和FerRobotics都提供滿足各種客戶需求和應用的方法。

接近一天結束時，另外一個圍繞DIY整合的面板，令人難以置信的眼睛開放，并產生了很多對話。小組成員 - 來自Kohler的Brandon Berth，來自Marshalltown的Matt Morrison和來自MetalQuest的Scott Harms--分享了有關通過反復試驗在自動化過程中取得進展并開發自己的內部技能來管理部署的有趣故事。這些故事依賴于承諾和過程; 從小做起，發展技能，逐步轉向更復雜的應用。

第2天

第二天，Kuka開始介紹如何讓中小型企業開展磨削應用開發。他們展示的關鍵工具是他們的模擬生態系統能夠憑經驗模擬砂磨過程并突出路徑和計劃的表面接觸以及隨后的材料去除。這為磨削過程提供了非常引人注目的視覺評估，因為它是在離線環境中開發的。

接下來的兩個演講非常有趣，因為他們展示了該領域的兩個主管集成商。即使他們的核心專業知識各不相同，顯而易見的是，他們非常依賴教學掛件和熟練的在線程序員來真正將過程帶到終點線上。與先前的演示或DIY人員的演示非常相似，我們再次依靠熟練的技術人員和工業機器人程序員來完成自動化的實施。由于部署的性質，變異管理的級別有限。此外，對于這些應用中的一些，由于廣泛的復雜表面處理應用令人印象深刻，因此實現過多的靈活性可能并不現實。

我有機會談論ROS-Industrial以及使用感知和高級路徑規劃和流程規劃技術進行表面處理的工作。這個空間談到了路徑規劃者（Trajopt！）和應用程序（機器人混合，A5和使用這些工具的本科生），所以我不會在這里詳細介紹這些細節，但有兩件事是顯而易見的。如果我們想真正攻擊這些類型的應用程序，則需要改變我們處理這些過程的方式。我們不能依靠熟練的機器人技術人員掌握教學掛件。并非每家公司都能在內部發展這種專業知識多年。即使他們這樣做，他們如何擴展到核心設施之外？

我被問及混合和A5視頻的功能以及他們準備好進入任何人的工廠。這是一個很好的問題，我也會問，如果我在那個席位，就像我在工業方面那樣。我們正在努力，因此我們與ARM研究所一起參與了表面處理主題調用的所有興趣，并繼續開發A5，以及機器人混合即將推出的又一個里程碑。這就是為什么有一個ROS-I聯盟和一個ROSIN 歐盟的倡議。我們將繼續使模塊更加健壯，并構建可以利用并模塑為最終用戶功能的應用程序示例。與此同時，我們希望吸引集成商和解決方案提供商與我們的OEM合作伙伴一起采用基于ROS的軟件方法。如果我們一起工作，我們可以在這個極度缺乏服務的領域內構建滿足這種需求的可重用組件。令人興奮的部分是我們可以做很多事情，而且它沒有那么遙遠！很高興看到3M，我們的主持人，展示了基于ROS的演示，并盡其所能介紹概念以及如何在解決方案開發方面提供幫助。我們很高興能夠讓3M成為這樣的合作伙伴，并希望我們能夠共同發展開源工具革命！#GoROS

Robot_navigation功能包集發布

來自ROS Discourse General

查看https://github.com/locusrobotics/robot_navigation

問候ROS-Users！

我想宣布robot_navigation堆棧的最新版本。這包括我在ROSCon2018 Talk [幻燈片]中談到的所有內容。這包括

新的nav_core2界面

DWB Local Planner（去年推出）

Dlux全球規劃師

Locomotor - 要替換 的路徑規劃協調引擎 move_base

適用于nav_core接口的向后兼容適配器

該堆棧的總體目標是創建“經典” 導航堆棧的新版本，但具有更清晰的界面，使開發人員可以更輕松地創建適合其各自上下文的自定義2.5D導航算法。

我感到自豪的其他事情：

數學解釋的在navfn黑暗魔法數字

最后了解move_base狀態機

模塊化網格迭代器庫

記錄如何使用OccupancyGrid的特性

在不久的將來（對于near的一些定義），我們將發布實現分層costmap和map服務器的新重構包，此時我們將能夠探索將整個堆棧轉換為ROS2。

源代碼可在此處獲取：https：//github.com/locusrobotics/robot_navigation

二進制將在下一次同步時用于Indigo，Kinetic，Lunar和Melodic。

主要文檔在Github READMEs中，但您也可以查看wiki和Code API

在Xenial和Bionic上發布ROS Qt Creator 4.8 RC的新版本

來自ROS Industrial

我們很高興地宣布在Xenial和Bionic上發布用于Qt Creator 4.8 RC的ROS Qt Creator插件。ROS Qt Creator插件為ROS工具創建了一個集中位置，以提高效率并簡化任務。

強調：

Qt Creator 4.8引入了幾項新的豐富功能并改進了現有功能。

通用編程語言支持（Python支持！）

要使用此功能，您必須啟用語言支持插件

C ++

編譯數據庫項目！

基于Clang格式的縮進！

Cppcheck診斷！

同時調試一個或多個可執行文件！

ROS插件介紹了一些新功能和錯誤修復

升級到Qt Creator 4.8

添加了catkin_test_results運行步驟

添加了ROS設置頁面以配置默認設置

Bug修復

如果在未加載ROS項目時使用，問題＃284程序包向導會導致Qt Creator崩潰。

問題＃289單擊“幫助”導致Qt Creator崩潰

呼吁為第一屆SciRoc挑戰提供TIAGo贊助? 來自PAL Robotics博客

PAL機器人是一個開放的呼叫貸款6 蒂亞戈鋼4個蒂亞戈鐵機器人誰想要參加球隊1 ERL SciRoc挑戰。作為SciRoc白金贊助商，我們提供貸款TIAGo的可能性，使團隊更容易參與這個新的和具有挑戰性的機器人競賽。

爆炸新聞！展示出杰出專業知識和創新發展的團隊將有機會免費獲得TIAGo Steel和TIAGo Iron機器人之一。申請截止日期為12 月20日星期四歐洲中部時間20:00。

在此處查找完整的TIAGo貸款條件和申請程序。

SciRoc挑戰賽：機器人協助智能城市

第一個SciRoc挑戰合并了機器人必須在不同的ERL聯賽中完成的任務：消費者，專業人員和緊急情況。這些選定的任務被集成到智能購物中心，TIAGo等服務機器人可以幫助客戶并創造創新的購物體驗。事實上，強烈建議SciRoc參賽隊伍參加ERL消費者錦標賽作為之前的培訓。第一屆SciRoc挑戰賽將于2019年9月16日至9月22日在米爾頓凱恩斯（英國）舉行。

在這里閱讀有關SciRoc挑戰的更多信息！

蒂亞戈 - 鐵 - 鋼 - ?SCIROC挑戰，機器人競賽，機器人世界杯

TIAGo Iron和TIAGo Steel是兩個用于借入SciRoc Challenge的機器人平臺。

TIAGo用于機器人競賽

TIAGo在多個國際比賽中證明了其穩健性和可靠性- 參見RoboCup @ Home，ERL-SR，WRS和MMH。它的模塊化和擴展機會是團隊在競賽中高度重視的兩個特征。

除了板載傳感器和設備之外，團隊還可以通過連接設備來破解TIAGo，從而將額外的麥克風擴展到AI設備或額外的攝像頭。通過這種方式，團隊可以根據自己的具體需求和目標調整TIAGo的技能。TIAGo 基于100％基于ROS：請記住，它具有在線公共模擬模型以及一套全面的教程，即使您沒有機器人也可以嘗試這些教程。

TIAGo鋼鐵模型的主要區別在于它是否具有7-DoF臂。TIAGo Iron提供導航，感知和人機交互技能。Steel模型將不同高度的抓握和操控技能添加到該列表中 - 它甚至可以到達地板。

參與的步驟

團隊可以適用于TIAGo Steel和Iron兩種類型，但最終只能獲得一種。申請的第一步是完成一系列要求，并發送電子郵件至tiago@pal-robotics.com，包括以下文件：

團隊領導的聯系方式。大學團隊還必須提供學術主管的聯系方式。

一頁一頁的應用程序執行摘要。

團隊應用背后的動機。

團隊成員的一頁簡歷。

詳細描述了團隊的專業知識和專業知識，以及過去的研究和其他成就（限于兩頁）。

過去成就的視頻（使用真實的機器人或模擬器）。

SciRoc挑戰的目標劇集列表（劇集越多，應用程序的潛在價值就越大）。

詳細描述團隊計劃如何使用TIAGo完成每個選定劇集中的任務。

如有需要，可能會要求團隊提供進一步的文件。

到1月10日，將公布獲獎團隊，然后將進行以下步驟。 在此處查看申請程序的完整詳細信息。

我們強烈鼓勵團隊參與并申請參加TIAGo競賽！參加SciRoc Challenge或ERL等機器人賽將觸發知識，加強團隊之間的協作，并增強整個機器人領域。祝所有候選人好運！

后呼叫蒂亞戈貸款為第1 SciRoc挑戰賽第一次出現在PAL機器人博客。

宣布推出PhysX SDK 4.0，一個開源物理引擎來自ROS Discourse General

NVIDIA開發者新聞中心 - 12月3日

宣布PhysX SDK 4.0，開源物理引擎 - NVIDIA開發者新聞......

NVIDIA很自豪地宣布推出PhysX SDK 4.0，于2018年12月20日上市。該引擎已經升級，可在游戲模擬性能方面提供工業級仿真質量。此外，PhysX SDK已經開源，從今天開始......

開放式機器人技術符合開放之路。” - 解碼顯示S3E01來自ROS Discourse General

我們通過寶馬和SwRI了解工廠的機器人技術，ROS-Industrial的策展人是一個開源機器人項目。我們的旅程始于德克薩斯州圣安東尼奧市，在那里我們與來自SwRI的Matt Robinson會面，并觀察研究實驗室的機器人。然后，當我們前往德國觀看寶馬如何在其生產設施中使用智能運輸機器人進行物流創新時，開源將走向開闊的道路。

Matri Robinson設計 - 在SwRI工作的ROS-Industrial

ROS-工業

ROS-工業

ROS-Industrial是一個開源機器人軟件項目，它將ROS的高級功能擴展到新的制造應用程序。由ROS-I Consortium提供支持，由SwRI，Fraunhofer IPA和ARTC領導。

https://www.swri.org/

Martin Bauer - 特色團隊負責人 - BMWGroup的ATS

https://www.bmwgroup.com/

與微軟和寶馬的ROS-Industrial合作來自ROS Industrial

ROS-Industrial最近有機會與微軟，寶馬和Open Robotics合作開發自動化解決方案，該解決方案在YouTube上的Decoded節目的第3季中有所體現。這使得ROS-I聯盟能夠實現團隊愿景的可持續發展，從而提高裝配廠物流和材料管理挑戰的效率和可視性。

寶馬已經提出了一個愿景，即通過與不斷增加的高混合裝配操作的大量手動操作相互作用，打破歷史自動化范例與挑戰之間的障礙。從歷史上看，材料被運送到生產線供人類操作員使用，并且精確的數量和狀態在該消費點處丟失。我們的想法是利用智能自動操作來提供更好的可視性，同時利用云技術創建更緊密的循環并連接到訂單交付系統。目標是在工作流程中實現更精簡的操作緩沖，減少攜帶的庫存并提高效率。

這就是微軟的目標，他們的Azure解決方案和客戶支持團隊可以進行快速開發沖刺，以實現SAP工作訂單環境與“待部署”自動機器人車隊之間更緊密的耦合。

寶馬已經建造了一個本土的起始運輸機器人，它使用與他們生產的i3車型相同的電池運行。但是，隨著平臺能力的提高，需要在長期內協調這些資產，并提供更豐富的仿真環境。這是微軟團隊的目標。

最初，西南研究所（SwRI）ROS-I團隊的支持是在支持許多移動機器人的制造環境中對Gazebo的導航和評估。很明顯，隨著微軟團隊開始工作，Gazebo不會支持在一個實例中啟動多個移動機器人。事實上，由于Gazebo的結構，即使是少數幾個機器人也會讓Gazebo處理成為一種爬行。這導致了Argos的實施 ，一個開源模擬器，也有能力包括物理寶馬感興趣的規模。開發了一個容器策略，最后，ROS-I團隊最終從微軟團隊學到了很多東西。在SwRI的校園里進行為期一周的開發攻擊。這個開發周真正促進了對更豐富的模擬能力的理解，包括物理學，它支持ROS-I對更嚴格的過程性能和規劃周期內非剛體的管理的愿景。

隨著德國的發展，正如Decoded的劇集所示，微軟團隊與寶馬的ROS和制造執行系統（MES）開發人員緊密合作，將SAP功能與車隊管理和導航調整功能緊密結合在一起。 Argos實施。最終，這為寶馬團隊帶來了功能性（如果不是可持續的）解決方案，因為他們不斷改進特定基于ROS的機器人的性能，利用Azure環境確保SAP模擬，以及Azure內的機器人操作平臺。

我們希望那些觀看此Decoded節目的人同意這表明，微軟等盈利性實體與SwRI，Open Robotics和Fraunhofer IPA等非盈利組織以及ROS-I等開源項目之間的合作可以實現寶馬等最終用戶可以創建自己的可持續，高性能解決方案。我們相信開源貢獻將使其他人能夠利用開發并希望擴展能力。如果我們要在我們需要的規模上提高運營效率，那么這種能夠實現互操作性和靈活性而不會產生孤島的競爭前基礎的想法是關鍵。

正如我們在最近幾個月看到的那樣，機器人開發和IT正在進入一個新的階段，更多的團隊和個人可以掌握自己的命運，ROS-Industrial很高興能夠成為這一旅程的一部分！

感謝Microsoft和BMW以及Decoded團隊使該項目成為可能。

JetBrains發布了關于如何使ROS和CLion協同工作的指南來自ROS Discourse General

https://www.jetbrains.com/help/clion/2018.3/ros-setup-tutorial.html

根據我的經驗，我強烈推薦CLion（https://www.jetbrains.com/clion/download/#section=linux）作為開發人員夢寐以求的C / C ++ / Python IDE。它非常方便，可以大大提高您的工作效率。

用于Mozilla DeepSpeech語音識別的ROS節點來自ROS Discourse General

大家好，

我和我的學生想在我們的一些機器人上使用Mozilla的DeepSpeech模型，所以我們編寫了一個簡單的節點來使模型在ROS中可用：

GitHub上

RichardKelley / unr_deepspeech

ROS節點在機器人上使用Mozilla的DeepSpeech。通過在GitHub上創建一個帳戶，為RichardKelley / unr_deepspeech開發做出貢獻。

目前功能相當有限，但我們對目前的測試感到滿意，并認為該系統對于尋找離線運行的簡單語音識別解決方案的其他人來說非常有用。

我們目前正在計劃此套餐的下一次迭代，如果您嘗試一下，我們很樂意聽到您的想法。

謝謝，

理查德

AWS RoboMaker來自ROS Discourse General

大家好，

我是亞馬遜的工程師，我們一直致力于推出名為AWS RoboMaker的新服務，該服務于昨晚在AWS re：Invent Midnight Madness上宣布。

該服務可幫助您開發，模擬，測試和部署ROS應用程序。我很想聽聽您對該服務的反饋意見。

AWS RoboMaker - 開發，測試，部署和管理智能機器人應用程序| ...

我想建立一個機器人幾十年，現在我有機會！對我而言，最大的挑戰始終是需要連接和互操作的大量不同部件。復雜的硬件，軟件，傳感器，通信系統和......

引入BehaviorTrees.CPP（誰還需要有限狀態機？）

來自ROS Discourse General

親愛的機器人專家，

我想與您分享我們的新庫，它們可以幫助您改善機器人行為。

行為樹類似于分層有限狀態機，但它們更直觀和可維護。

BehaviorTree.CPP是一個用于開發反應行為樹的C ++庫。

它可以嵌入到您自己的節點中，并且創建Bt Executer只需要幾行代碼。

樹可以在運行時加載而無需重新編譯應用程序，因為它們的定義以用戶友好且易于閱讀的XML格式存儲。

閱讀這里的介紹和教程。

此外，您可以開始使用Groot的初步版本，即可以創建的圖形用戶界面。編輯，監視和重放BehaviorTrees的執行。

這兩種工具都是獨立于設計的中間件，即它們不依賴于ROS。

另一方面，使用主題，服務和操作將它們與ROS一起使用是微不足道的。

我們很快將發布ROS特定示例。

干杯

Davide Faconti

承認

該軟件是作為MOOD2Be項目的一部分創建的 ，它是在Eurecat開發的。

MOOD2Be是從RobMoSys首次公開呼叫中選出的六個綜合技術項目（ ITP）之一。它獲得了RobMoSys項目下歐盟“地平線2020研究與創新計劃”的資助。

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Qt 機器人

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