ROS機器人操作系統資料與資訊（2018年5月）

只補充最近有更新的精選資料，先上官網為敬。

官網：

1. ROS 1.0：http://www.ros.org/

2. ROS 2.0：https://github.com/ros2/ros2/wiki

3. ROS-Industrial：https://rosindustrial.org/

中文慕課：

機器人操作系統入門：https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008

在這門課里，你將學到ROS的基本原理、基本操作和基本工具。這是一門實踐性很強的課程，我們主要講授的是ROS這個工具的使用，不會涉及到高深的理論和算法，因此很多內容需要各位動手實踐。“紙上得來終覺淺，絕知此事要躬行”，一些命令、代碼跟著示敲一遍下來，你會有非常大的收獲。我們鼓勵各位同學在本機安裝Ubuntu 16.04操作系統，多多動手嘗試，敢于“折騰”。

本課程提供講義和代碼示例，課程講義可在線閱讀，代碼示例需要下載編譯，我們將不斷更新。

講義地址：http://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/

代碼示例地址：http://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners

歡迎各位提前下載學習。

在線實踐課程：

實驗樓：https://www.shiyanlou.com/courses/854

Construct：http://www.theconstructsim.com/

IDEs：

Roboware：http://cn.roboware.me/

ETH ROS課程：

課程與習題解答：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79463689

之后，全部教程將結合Python、C++和Matlab進行撰寫，在高校課程中應用雙語教學目標。

------ROS版本更新的一些建議------機器翻譯----

根據我們最近的調查結果（ROS1 2018版本調查：結果在）以及去年發布的下載統計數據（http://download.ros.org/downloads/metrics/metrics-report- 2017-07.pdf），Open Robotics正在對ROS發布計劃提出一些修改意見，以減少維護人員和Open Robotics本身的支持負擔。下面的建議大致上是以對影響最小的影響最小的方式排列的：

每2年繼續釋放一次ROS LTS

結論：ROS LTS版本有很高的使用和需求。

建議：按照目前的做法，繼續按照2年的時間表發布ROS LTS。

使用ROS LTS停止針對非LTS Ubuntu發行版

結論：用戶對非LTS Ubuntu發行版的采用率很低。非LTS Ubuntu版本僅在ROS LTS發布后的短時間內受支持。

建議：停止使用ROS LTS發布來定位非LTS Ubuntu發行版。

后果：

沒有ROS LTS二進制文件用于非LTS Ubuntu版本。

無需在ROS LTS中支持非LTS Ubuntu版本的軟件包。

不使用非LTS Ubuntu版本，用戶可以使用Ubuntu啟用棧（HWE），例如16.04.4。

用戶可能更難以從非LTS Ubuntu發行版的源代碼構建，因為它沒有以任何自動化方式進行測試。

只支持一個版本的Debian和一個ROS LTS

結論：讓Debian發行版跨越兩個ROS LTS版本可以防止我們使用更新的系統依賴關系。

建議：只支持一個版本的Debian，只有一個ROS LTS。

后果：

Debian版本只會與Debian版本發布時首次發布的ROS LTS相關聯。

一些ROS LTS可能沒有與之相關的Debian版本。

用滾動的ROS發行版替換非LTS ROS發行版

結論：ROS非LTS版本的使用非常少。

建議：只發布ROS LTS，并創建基于ROS LTS之間存在的最后一個ROS LTS的滾動ROS發行版。目標是通過刪除只有少數用戶的分布來減少維護人員和Open Robotics的工作量。為了彌補發行版之間的巨大差距，滾動的ROS發行版將允許維護人員依賴較新的系統依賴關系，并在下一個Ubuntu版本發布包需要處理的API重大更改時收到高級通知。

作為一個起點，滾動的ROS發行版將采用最新的ROS LTS的發行版。

通過提供額外的信息，維護者可以選擇性地選擇指定新版本的軟件包（比LTS中的版本更新）。

buildfarm（http://build.ros.org）將定期嘗試在滾動的ROS發行版中構建包，僅在最新發布的Ubuntu版本上（在Ubuntu LTS的前6個月中，后來僅包含最新的非LTS Ubuntu ），通知維護人員失敗。

（可選）這些周期性作業的結果可以作為一個整體存檔提供，例如一個.zip或一個.tar.gz文件，它將包含所有成功構建的包。這避免了讓用戶從源代碼構建所有包。

后果：

將不會創建未來的ROS非LTS版本。

除非我們選擇使周期性版本的“fat archives”可用，否則想要使用最新代碼的用戶必須從源代碼構建才能這樣做。

buildfarm?不會為滾動的ROS發行版生成任何Debian軟件包（為了不需要為未來的Ubuntu發行版運行bloom）。

請讓我們知道您對這些提案的看法。

你們友好的ROS團隊

針對非LTS ROS版本討論的選項

在討論刪除非LTS ROS版本的選項時，我們提出了許多我們可以做的不同的事情。以下是我們討論的選項的完整列表，以及我們在每種方法中看到的優缺點的一些詳細信息。

有一個滾動的ROS發行版，針對最新的Ubuntu發行版（這是我們推薦的選項）。

優點

能夠自動檢測在更新到更新版本的Ubuntu發行版時可能會破壞ROS軟件包的Ubuntu依賴項中的更改。

（可選）Zip存檔允許用戶使用二進制文件。

包可以使用Ubuntu依賴關系中的新功能。

缺點

可能會讓ROS LTS變得不那么穩定 - 維護者可能會將更多內容推入ROS LTS以獲取二進制包。

很少用戶想要使用非LTS Ubuntu版本。

有一個滾動的ROS發行版，只針對最新的Ubuntu LTS。

優點

基本的Ubuntu平臺被許多用戶使用。

能夠自動檢測可能破壞ROS軟件包的ROS依賴關系的變化。

維護人員可以在許多用戶使用的基礎Ubuntu平臺上發布不穩定版本的軟件包。

用戶更容易測試滾動的ROS發行版，因為它是最新的Ubuntu LTS。

缺點

無法自動檢測在更新到較新的Ubuntu發行版時可能會破壞ROS軟件包的Ubuntu依賴項中的更改。

用戶或軟件包無法輕松使用新版Ubuntu發行版的新功能。

有一個滾動的ROS發行版，針對最新的Ubuntu非LTS和最新的Ubuntu LTS。

優點

對穩定的Ubuntu依賴關系和最新的Ubuntu依賴關系進行測試。

缺點

如果用戶想要使用更新版本的依賴項，他們的代碼需要為當前的Ubuntu LTS和最新的Ubuntu構建。

如上所述，維護人員維護代碼處理所有Ubuntu版本可能會很痛苦。

不要做任何事情，像目前正在做的那樣保持ROS非LTS版本。

優點

保持現狀。

缺點

維護人員必須每年為小型用戶群發布/重新開放軟件包。

一些維護者不會釋放ROS非LTS版本，所以這些版本總是不太完整。

Open Robotics每年都需要為非常小的用戶群工作。

每兩年做一次ROS LTS發布，不要在中間提供額外的基礎架構。

優點

包維護者和開放式機器人只能有做工作每2年。

缺點

ROS版本之間的大型Ubuntu平臺差異，可能導致由于Ubuntu平臺依賴性變化而導致的大量API中斷。

API棄用/移除的完整滴答周期需要4年（2次完整的ROS釋放）。

------PAL機器人升級到ROS Kinetic！----機器翻譯----

我們在PAL Robotics的所有機器人都已升級到ROS Kinetic Kame，這是OSRF最新的LTS發布！這意味著我們也將它們切換到Ubuntu 16.04?版本。順便提一下，ROS Kinetic Kame已被超過85％的最新ROS1調查受訪者使用 - 這項調查結果非常有趣。

你有我們的機器人嗎？聯系我們以了解如何將其升級到ROS Kinetic！享受ROS和Ubuntu的最新穩定版本，它們隨附的最新功能以及為我們的機器人所做的所有改進。確保您的機器人與PAL Robotics團隊發布的開發同步！

還沒有我們的機器人？這也是可以的，這就是為什么我們的機器人的開源模擬模型 - 也進行了更新?-?在ROS Wiki上提供。請記住，我們有公共存儲庫，以便任何人都可以在模擬中測試我們的機器人。借助TIAGo，您還可以使用一些ROS教程來豐富您的編程技巧，并在Gazebo中開發各種應用程序。從這里開始！

為什么加入ROS Kinetic？

Kinetic Kame是Indigo之后推出的最新ROS?長期支持（LTS）發布版本，并將于2021年4月之前由OSRF提供支持。ROS?Kinetic由Ubuntu 16.04支持，可與全新強大的筆記本電腦和PC配套使用。最新的ROS發行版的功能和最新發布的圖書館顯示了Kinetic的顯著優勢。隨著已發生的主要錯誤修復，您將享受到更好，更強大的應用程序，如導航和控制功能得到了改進。

ROS Kinetic與我們的機器人有什么新內容？

為什么要使用基于ROS的機器人？

我們不再為我們開發的機器人創建我們自己的代碼和庫，而是讓我們的工作更容易一些 - 我們更愿意將ROS?作為PAL Robotics機器人的標準軟件平臺。它一直如此，2010年以來（8年了！），當我們開始在REEM機器人實現ROS，時間證明我們是對的。

機器人操作系統（ROS）在過去幾年中在用戶，工具和相關性方面呈指數級增長。RVIZ，涼亭，ROS控制或MoveIt！只是ROS提供的一些強大的工具，可用于構建復雜的機器人應用程序，使我們的生活更輕松。

這就是共享：機器人是一個復雜而廣泛的領域，只有通過共同努力才能實現。ROS，它的平臺間可操作性和它的模塊化可以通過共同的框架共享開發者之間的知識。這樣我們就可以避免重蹈覆轍，專注于更大的挑戰。

你在使用Kinetic嗎？

后PAL機器人升級到ROS Kinetic！在PAL機器人博客上首次亮相。

------ROSCON 2018：注冊開放----

我們很高興地宣布ROSCON 2018的注冊現已開放。

現在注冊！

請注意，提前注冊截止日期為2018年8月11日。

該提案征集也開放至7月2日。你想與社區分享什么？

還有3天時間可以提交多元化獎學金申請！

再次感謝我們的白金贊助商Erle以及我們所有的黃金贊助商：亞馬遜，Clearpath，Fetch Robotics，Google，Locus，ROBOTIS，SICK，Tier IV，豐田研究院，Universal機器人。

------發布rosmon - 交互式ROS過程監視器

我想把你的注意力吸引到我們開發并在所有ROS活動中使用的漂亮工具。rosmon是ROS的一個符合roslaunch標準的啟動工具，專為開發者友好性和交互式長時間運行ROS過程監控而設計，例如用于比賽或演示。

只是一個短暫的傳情：

使用現代控制臺UI，ROS服務調用或rqt插件啟動/停止/重新啟動單個節點。

使用gdb連接到正在運行的節點進程，并使用兩次擊鍵。如果您的節點在沒有連接gdb的情況下死亡，rosmon會根據請求自動收集核心轉儲并針對核心轉儲啟動gdb。

stdout / stderr分別在每個流程中捕獲并加注釋，確保概覽（沒有更多'誰在打印此消息？'）。

有關詳細信息，請查看ROS wiki頁面?- 有許多小細節使ROS開發人員的生活變得輕松一些。

rosmon已經開源很長一段時間（為2015年DARPA機器人挑戰賽開發），但我們現在通過ROS建立農場為ROS Lunar，Kinetic和Melodic提供二進制包 - 這是正式發布的好時機

我們期待著您的想法，反饋，錯誤報告或拉取請求！

------Debian Stretch中的OpenCV 3.2

為了準備即將上映的Melodic版本，下周初我們計劃將Debian Stretch amd64 / arm64的OpenCV 3.2軟件包上傳到http://packages.ros.org。這意味著任何在其/etc/apt/sources.list.d?中擁有packages.ros.org的Debian Stretch機器libopencv-*在下次運行時都會升級到3.2?sudo apt-get upgrade。這將允許維護人員發布在所有Melodic支持平臺上運行的單一版本的軟件包。

如果您對此更改有任何意見或問題，請告訴我們。

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