越疆魔術師DEBOT(magician)機械臂ROS、MoveIt!和Gazebo功能包與ROS-I教程(melodic)
原文地址：https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/93501741
喜歡DEBOT的小伙伴，現在可以仿真玩耍機械臂啦，如果已經購買可以配合一起玩耍起來。
支持?Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic。
不論是經典版本ROS1K還是最新版本ROS1M都完美支持！
效果如下，更多功能還在繼續開發中，-參考本文第一行：
roslaunch magician_description gazebo.launch
roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch
動起來～
rviz+Gazebo同步執行：
更多功能參考和學習源碼～
.
├── magician_background
│?? ├── CMakeLists.txt
│?? ├── include
│?? │?? └── magician_background
│?? │?? └── magician_teleop_background.h
│?? ├── launch
│?? │?? └── magician_background.launch
│?? ├── package.xml
│?? ├── script
│?? │?? └── magician_panel.py
│?? └── src
│?? └── magician_teleop_background.cpp
├── magician_description
│?? ├── CMakeLists.txt
│?? ├── config
│?? │?? ├── gazebo_ros_control.yaml
│?? │?? ├── joint_state_controller.yaml
│?? │?? └── magician_arm_controller.yaml
│?? ├── launch
│?? │?? ├── display.launch
│?? │?? └── gazebo.launch
│?? ├── meshes
│?? │?? ├── magician_base.STL
│?? │?? ├── magician_base_surface.STL
│?? │?? ├── magician_link1.STL
│?? │?? ├── magician_link2.STL
│?? │?? ├── magician_link2_surface.STL
│?? │?? ├── magician_link3.STL
│?? │?? ├── magician_link3_surface.STL
│?? │?? ├── magician_link4.STL
│?? │?? └── magician_servos.STL
│?? ├── package.xml
│?? ├── urdf
│?? │?? ├── magician.gazebo
│?? │?? ├── magician_ikfast.urdf
│?? │?? ├── magician_open_chain.urdf.xacro
│?? │?? ├── magician_transmission.xacro
│?? │?? ├── magician.urdf
│?? │?? ├── magician.urdf.xacro
│?? │?? └── materials.xacro
│?? └── urdf.rviz
├── magician_hardware
│?? ├── CMakeLists.txt
│?? ├── config
│?? │?? ├── joint_state_controller.yaml
│?? │?? └── magician_arm_controller.yaml
│?? ├── include
│?? │?? └── magician_hardware
│?? │?? ├── magician_device.h
│?? │?? └── magician_hardware_interface.h
│?? ├── launch
│?? │?? └── magician_bringup.launch
│?? ├── lib
│?? │?? ├── DobotDll_x64
│?? │?? │?? ├── dobotdll_global.h
│?? │?? │?? ├── DobotDll.h
│?? │?? │?? ├── DobotType.h
│?? │?? │?? ├── libDobotDll.so -> libDobotDll.so.1.0.0
│?? │?? │?? ├── libDobotDll.so.1 -> libDobotDll.so.1.0.0
│?? │?? │?? ├── libDobotDll.so.1.0 -> libDobotDll.so.1.0.0
│?? │?? │?? ├── libDobotDll.so.1.0.0
│?? │?? │?? ├── libicudata.so.53
│?? │?? │?? ├── libicudata.so.53.1
│?? │?? │?? ├── libicudata.so.56
│?? │?? │?? ├── libicudata.so.56.1
│?? │?? │?? ├── libicui18n.so.53
│?? │?? │?? ├── libicui18n.so.53.1
│?? │?? │?? ├── libicui18n.so.56
│?? │?? │?? ├── libicui18n.so.56.1
│?? │?? │?? ├── libicuuc.so.53
│?? │?? │?? ├── libicuuc.so.53.1
│?? │?? │?? ├── libicuuc.so.56
│?? │?? │?? ├── libicuuc.so.56.1
│?? │?? │?? ├── libQt5Core.la
│?? │?? │?? ├── libQt5Core.prl
│?? │?? │?? ├── libQt5Core.so
│?? │?? │?? ├── libQt5Core.so.5
│?? │?? │?? ├── libQt5Core.so.5.4 -> libQt5Core.so.5.4.0
│?? │?? │?? ├── libQt5Core.so.5.4.0
│?? │?? │?? ├── libQt5Core.so.5.6
│?? │?? │?? ├── libQt5Core.so.5.6.0
│?? │?? │?? ├── libQt5Network.la
│?? │?? │?? ├── libQt5Network.prl
│?? │?? │?? ├── libQt5Network.so
│?? │?? │?? ├── libQt5Network.so.5
│?? │?? │?? ├── libQt5Network.so.5.4 -> libQt5Network.so.5.4.0
│?? │?? │?? ├── libQt5Network.so.5.4.0
│?? │?? │?? ├── libQt5Network.so.5.6
│?? │?? │?? ├── libQt5Network.so.5.6.0
│?? │?? │?? ├── libQt5SerialPort.la
│?? │?? │?? ├── libQt5SerialPort.prl
│?? │?? │?? ├── libQt5SerialPort.so
│?? │?? │?? ├── libQt5SerialPort.so.5
│?? │?? │?? ├── libQt5SerialPort.so.5.4
│?? │?? │?? ├── libQt5SerialPort.so.5.4.0
│?? │?? │?? ├── libQt5SerialPort.so.5.6
│?? │?? │?? └── libQt5SerialPort.so.5.6.0
│?? │?? └── DobotDll_x86
│?? │?? ├── dobotdll_global.h
│?? │?? ├── DobotDll.h
│?? │?? ├── DobotType.h
│?? │?? ├── libDobotDll.so -> libDobotDll.so.1.0.0
│?? │?? ├── libDobotDll.so.1 -> libDobotDll.so.1.0.0
│?? │?? ├── libDobotDll.so.1.0 -> libDobotDll.so.1.0.0
│?? │?? ├── libDobotDll.so.1.0.0
│?? │?? ├── libicudata.so.53 -> libicudata.so.53.1
│?? │?? ├── libicudata.so.53.1
│?? │?? ├── libicui18n.so.53 -> libicui18n.so.53.1
│?? │?? ├── libicui18n.so.53.1
│?? │?? ├── libicuuc.so.53 -> libicuuc.so.53.1
│?? │?? ├── libicuuc.so.53.1
│?? │?? ├── libQt5Core.so -> libQt5Core.so.5.4.0
│?? │?? ├── libQt5Core.so.5 -> libQt5Core.so.5.4.0
│?? │?? ├── libQt5Core.so.5.4 -> libQt5Core.so.5.4.0
│?? │?? ├── libQt5Core.so.5.4.0
│?? │?? ├── libQt5Network.so -> libQt5Network.so.5.4.0
│?? │?? ├── libQt5Network.so.5 -> libQt5Network.so.5.4.0
│?? │?? ├── libQt5Network.so.5.4 -> libQt5Network.so.5.4.0
│?? │?? ├── libQt5Network.so.5.4.0
│?? │?? ├── libQt5SerialPort.so -> libQt5SerialPort.so.5.4.0
│?? │?? ├── libQt5SerialPort.so.5 -> libQt5SerialPort.so.5.4.0
│?? │?? ├── libQt5SerialPort.so.5.4 -> libQt5SerialPort.so.5.4.0
│?? │?? └── libQt5SerialPort.so.5.4.0
│?? ├── package.xml
│?? └── src
│?? ├── magician_device.cpp
│?? ├── magician_hardware_interface.cpp
│?? └── magician_hardware_node.cpp
├── magician_kinematics
│?? ├── CMakeLists.txt
│?? ├── include
│?? │?? └── magician_kinematics
│?? │?? └── magician_kinematics_end_adapter.h
│?? ├── package.xml
│?? └── src
│?? └── magician_kinematics_end_adapter.cpp
├── magician_moveit_config
│?? ├── CMakeLists.txt
│?? ├── config
│?? │?? ├── chomp_planning.yaml
│?? │?? ├── fake_controllers.yaml
│?? │?? ├── joint_limits.yaml
│?? │?? ├── kinematics.yaml
│?? │?? ├── magician.srdf
│?? │?? ├── ompl_planning.yaml
│?? │?? ├── ros_controllers.yaml
│?? │?? └── sensors_3d.yaml
│?? ├── launch
│?? │?? ├── chomp_planning_pipeline.launch.xml
│?? │?? ├── default_warehouse_db.launch
│?? │?? ├── demo_gazebo.launch
│?? │?? ├── demo.launch
│?? │?? ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml
│?? │?? ├── gazebo.launch
│?? │?? ├── joystick_control.launch
│?? │?? ├── magician_moveit_controller_manager.launch.xml
│?? │?? ├── magician_moveit_sensor_manager.launch.xml
│?? │?? ├── move_group.launch
│?? │?? ├── moveit_planning_execution.launch
│?? │?? ├── moveit.rviz
│?? │?? ├── moveit_rviz.launch
│?? │?? ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml
│?? │?? ├── planning_context.launch
│?? │?? ├── planning_pipeline.launch.xml
│?? │?? ├── ros_controllers.launch
│?? │?? ├── run_benchmark_ompl.launch
│?? │?? ├── sensor_manager.launch.xml
│?? │?? ├── setup_assistant.launch
│?? │?? ├── trajectory_execution.launch.xml
│?? │?? ├── warehouse.launch
│?? │?? └── warehouse_settings.launch.xml
│?? └── package.xml
├── magician_moveit_plugins
│?? └── magician_arm_ikfast_plugin
│?? ├── CMakeLists.txt
│?? ├── include
│?? │?? └── ikfast.h
│?? ├── magician_magician_arm_moveit_ikfast_plugin_description.xml
│?? ├── package.xml
│?? ├── src
│?? │?? ├── magician_magician_arm_ikfast_moveit_plugin.cpp
│?? │?? └── magician_magician_arm_ikfast_solver.cpp
│?? └── update_ikfast_plugin.sh
├── magician_msgs
│?? ├── CMakeLists.txt
│?? ├── package.xml
│?? └── srv
│?? └── SetInt16.srv
└── roboticsgroup_gazebo_plugins
├── CMakeLists.txt
├── include
│?? └── roboticsgroup_gazebo_plugins
│?? ├── disable_link_plugin.h
│?? └── mimic_joint_plugin.h
├── package.xml
├── README.md
└── src
├── disable_link_plugin.cpp
└── mimic_joint_plugin.cpp
37 directories, 162 files
如果想最快速入門ROS工業機器人，只推薦如下課程（支持indigo、kinetic和melodic），以m為例：
ROS工業機器人（Melodic）課程
設置
電腦設置
預備基礎
C ++
麻省理工學院C ++課程簡介
Bruce Eckel用C ++編程思考
Linux基礎知識
Slides
練習0.1 - 介紹Ubuntu GUI
練習0.2 - Linux文件系統
啟動終端
瀏覽目錄和列表文件
修改文件
工作管理
基礎內容
第1節 - ROS概念和基礎
Slides
練習1.0 - ROS設置
練習1.1 - 創建工作區
練習1.2 - 安裝包
練習1.3 - 包和節點
練習1.4 - 主題和消息
第2節 - 基本ROS應用
Slides
練習2.0 - 服務
練習2.1 - 行動
練習2.2 - 啟動文件
練習2.3 - 參數
第3節 - 機械臂的運動控制
Slides
練習3.0 - URDF簡介
練習3.1 - Workcell XACRO
練習3.2 - 使用TF進行變換
練習3.3 - 建立一個MoveIt!包
練習3.4 - 使用RViz進行運動規劃
第四節 - 笛卡爾和感知
Slides
練習4.0 - 使用C ++進行運動規劃
練習4.1 - 笛卡爾的介紹
練習4.2 - 感知介紹
應用程序演示1 - 感知驅動的操作
演示1 - 感知驅動的操作
應用程序演示2 - 笛卡爾計劃和執行
演示2 - 笛卡爾的計劃和執行
應用程序演示3 - 基于優化的路徑規劃
演示3 - 基于優化的路徑規劃
高級進階內容
第5節 - 路徑規劃和構建感知管道
Slides
練習5.0 - 高級笛卡爾路徑規劃
練習5.1 - 構建感知管道
練習5.2 - STOMP簡介
練習5.3 - Python的簡單PCL接口
練習5.4 - OpenCV圖像處理（Python）
第6節 - 文檔、單元測試和ROS實用程序與調試
Slides
練習6.0 - 文檔生成
練習6.1 - 單元測試
練習6.2 - 使用rqt工具進行分析
練習6.3 - ROS樣式指南和ros_lint
練習6.4 - 使用Docker和Amazon Web Services（AWS）介紹ROS
Python
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