ROS二進制日志包 ROS binary logger package

原文網(wǎng)址：

1?http://www.ros.org/news/2017/02/ros-binary-logger-package.html

2?https://github.com/CNR-ITIA-IRAS/binary_logger

我們想宣布發(fā)布新的ROS二進制記錄器包。該包裝設(shè)計為rosbag的替代品，當下列情況時：

需要多個和長消息采集（二進制文件具有較小的尺寸）

僅需要離線數(shù)據(jù)分析，并且在ROS中不需要實驗的重放（例如使用MATLAB的數(shù)據(jù)分析）

二進制文件的使用允許減少日志文件的大小，并允許加快這些文件的后處理（例如，MATLAB花費?0.1s來解壓縮300MB的二進制文件）。該軟件包可以記錄一些常見的ROS消息，如：傳感器msgs/ IMU，傳感器的msg / JointState，geometry_msgs / WrenchStamped，等等新信息類型可以很容易地添加和鼓勵用戶作出貢獻。還提供了兩個MATLAB腳本來解包二進制文件。

你可以在這里找到的代碼：https://github.com/CNR-ITIA-IRAS/binary_logger?更多的信息和一個簡短的描述可以在資源庫中找到。

聯(lián)系人：Manuel Beschi manuel.beschi@itia.cnr.it - Enrico Villagrossi enrico.villagrossi@itia.cnr.it

CNR-ITIA的二進制記錄器包（www.itia.cnr.it）

存儲庫包含由意大利國家研究委員會（CNR-ITIA）的工業(yè)技術(shù)和自動化研究所開發(fā)的ROS二進制記錄器的實現(xiàn)。

概述

該包提供了獲取ROS主題的所有功能，并將數(shù)據(jù)存儲到二進制文件中。

目標是減少存儲文件的尺寸（如果與.bag文件相比），以便進行長時間數(shù)據(jù)采集，并加快日志文件分析（例如，MATLAB花費?0.1s來解壓300MB的二進制文件）。

可以記錄的消息類型（目前）為：

'JointState'

'Imu'

'PoseStamped'

'扳手'

'Float64MultiArray'

安裝和支持的ROS版本

下載并編譯軟件包（沒有特定的依賴關(guān)系，只需要ROS標準安裝）。

該軟件包已經(jīng)用ROS'Jade'和'Kinetic'測試。

用法

要獲得一個新的主題，它需要：

1）定義主題特征（消息類型，持續(xù)時間，抽取）和二進制文件特性（二進制文件名，路徑）到'cfg / binary_logger_cfg.yaml'（更多信息報告在文件內(nèi)）。

2）啟動文件“l(fā)aunch / binary_logger.launch”開始記錄數(shù)據(jù)（注意：如果主題不可用，記錄器將等待主題）;

MATLAB

該軟件包還提供了在MATLAB中解碼二進制文件的腳本。更多詳細信息在腳本（README）中報告。

添加新的記錄器功能

包是一個開源項目，鼓勵用戶添加和共享新的功能，引入新的消息類型。

要添加新消息類型，需要：

1）為新消息類型添加一個新的頭文件到“include / binary_logger /”文件夾（使用現(xiàn)有文件作為示例）;

2）將對應的.cpp文件添加到'src / binary_logger /'foder（使用現(xiàn)有文件作為示例。需要做的主要更改是在處理回調(diào)的類方法中）。

注意：新的.cpp需要添加到CMakeLists.txt;

3）將新消息類型添加到'binary_logger_plugins.xml';

例

結(jié)果從聯(lián)合狀態(tài)消息的10分鐘的日志提供為：

標題：

seq：16505

郵票：

secs：1486559122 nsecs

：461230839

frame_id：''

name：['joint_0'，'joint_1'，'joint_2'，'joint_3'，'joint_4'，'joint_5']

position：[?0.0，0.0，0.0，0.0，0.0，0.0?]

velocity：[?0.0，0.0，0.0?，0.0，0.0，0.0]

effort：[0.0，0.0，0.0，0.0，0.0，0.0]

提供以下結(jié)果：

1）錄制文件的大小：

.bag文件的大小為180.0MB

91.0MB fot的.bin文件

2）在MATLAB中加載文件的時間：

8.215872 [s]為.bag文件

0.391143 [s]為.bin文件

開發(fā)人員聯(lián)系人

曼努埃爾·貝斯基（manuel.beschi@itia.cnr.it）

Enrico Villagrossi（enrico.villagrossi@itia.cnr.it）

軟件許可協(xié)議（BSD許可證）版權(quán)所有（c）2016，意大利國家研究委員會，工業(yè)技術(shù)與自動化研究所。版權(quán)所有。

MATLAB

版權(quán)聲明：本文內(nèi)容由網(wǎng)絡(luò)用戶投稿，版權(quán)歸原作者所有，本站不擁有其著作權(quán)，亦不承擔相應法律責任。如果您發(fā)現(xiàn)本站中有涉嫌抄襲或描述失實的內(nèi)容，請聯(lián)系我們jiasou666@gmail.com 處理，核實后本網(wǎng)站將在24小時內(nèi)刪除侵權(quán)內(nèi)容。

版權(quán)聲明：本文內(nèi)容由網(wǎng)絡(luò)用戶投稿，版權(quán)歸原作者所有，本站不擁有其著作權(quán)，亦不承擔相應法律責任。如果您發(fā)現(xiàn)本站中有涉嫌抄襲或描述失實的內(nèi)容，請聯(lián)系我們jiasou666@gmail.com 處理，核實后本網(wǎng)站將在24小時內(nèi)刪除侵權(quán)內(nèi)容。