實驗2 藍橋ROS1架構與概念 適用kinetic/melodic/noetic

需要先完成實驗1，不要直接看本實驗。

要求：

ROS1文件系統級、計算圖級、社區級、創建功能包并實現功能等。

環境：

www.lanqiao.cn/courses/854

記錄：

下載課程介紹中的案例源程序

wget https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/854/rosdemos_ws.zip

解壓縮

unzip -h 不清楚就查幫助文檔

unzip rosdemos_ws.zip

文件系統

以turtlesim源碼為例：

復制到：

使用catkin_make編譯。

生成devel和build：

build：編譯

devel：開發

src：源碼

src-build-devel。

可執行文件在devel中，需要導入devel/setup.zsh。

計算圖級

ROS1程序節點之間的關聯性：

分別在不同的終端輸入：

第一個（啟動主節點）：roscore

第二個（可視化小烏龜節點）：rosrun turtlesim turtlesim_node

第三個（遙控小烏龜節點）：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第四個（圖形化工具查看上述節點關系）：rqt_graph

社區級

打開網站：? wiki.ros.org

進行詳細了解

創建功能包并實現功能。

默認效果

以turtlesim修改為例：

#define DEFAULT_BG_R 0x45

#define DEFAULT_BG_G 0x56

#define DEFAULT_BG_B 0xff

namespace turtlesim

{

TurtleFrame::TurtleFrame(QWidget* parent, Qt::WindowFlags f)

: QFrame(parent, f)

, path_image_(500, 500, QImage::Format_ARGB32)

, path_painter_(&path_image_)

, frame_count_(0)

, id_counter_(0)

{

setFixedSize(500, 500);

setWindowTitle("TurtleSim");

修改為：

#define DEFAULT_BG_R 0x66

#define DEFAULT_BG_G 0x44

#define DEFAULT_BG_B 0x22

namespace turtlesim

{

TurtleFrame::TurtleFrame(QWidget* parent, Qt::WindowFlags f)

: QFrame(parent, f)

, path_image_(666, 666, QImage::Format_ARGB32)

, path_painter_(&path_image_)

, frame_count_(0)

, id_counter_(0)

{

setFixedSize(666, 666);

setWindowTitle("TurtleSim-ID-666666");

注意：ID需要修改為對應學號！

依據實際操作完成。

思考：

1. 編譯后代碼，需要更新環境，否則系統不識別

使用 source devel/setup.zsh

2. 修改源碼，可以定制化相關功能

閱讀開源程序源代碼，并能掌握部分代碼修改和定制。

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