ROS-Industrial工業機器人培訓課程資料-2019更新-Melodic、Kinetic、Indigo

ROS-I Melodic培訓課程

ROS?Industrial (Melodic)訓練練習

ROS Industrial (Melodic) Training Exercises

設置

電腦設置

先決條件

C ++

麻省理工學院C ++簡介

Bruce Eckel用C ++思考

Linux基礎知識

Slides

練習0.1 - 介紹Ubuntu GUI

練習0.2 - Linux文件系統

啟動終端

瀏覽目錄和列表文件

改變文件

工作管理

基本主題

第1節 - ROS概念和基礎

Slides

練習1.0 - ROS設置

練習1.1 - 創建工作區

練習1.2 - 安裝包

練習1.3 - 包和節點

練習1.4 - 主題和消息

第2節 - 基本ROS應用

Slides

練習2.0 - 服務

練習2.1 - 行動

練習2.2 - 啟動文件

練習2.3 - 參數

第3節 - 操縱器的運動控制

Slides

練習3.0 - URDF簡介

練習3.1 - Workcell XACRO

練習3.2 - 使用TF進行變換

練習3.3 - 建立一個MoveIt!包

練習3.4 - 使用RViz進行運動規劃

第四節 - 笛卡爾和感知

Slides

練習4.0 - 使用C ++進行運動規劃

練習4.1 - 笛卡爾的介紹

練習4.2 - 感知介紹

應用程序演示1 - 感知驅動的操作

演示1 - 感知驅動的操作

應用程序演示2 - 笛卡爾計劃和執行

演示2 - 笛卡爾的計劃和執行

應用程序演示3 - 基于優化的路徑規劃

演示3 - 基于優化的路徑規劃

高級主題

第5節 - 路徑規劃和構建感知管道

Slides

練習5.0 - 高級笛卡爾路徑規劃

練習5.1 - 構建感知管道

練習5.2 - STOMP簡介

練習5.3 - Python的簡單PCL接口

練習5.4 - OpenCV圖像處理（Python）

第6節 - 文檔、單元測試、ROS實用程序和調試

Slides

練習6.0 - 文檔生成

練習6.1 - 單元測試

練習6.2 - 使用rqt工具進行分析

練習6.3 - ROS樣式指南和ros_lint

練習6.4 - 使用Docker和Amazon Web Services（AWS）介紹ROS

ROS-I Kinetic培訓課程：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/60753220

美國ROS工業聯盟于2017年6月6日至8日在德克薩斯州圣安東尼奧市的SwRI舉辦了ROS工業開發人員培訓班。12位與會者代表了一系列不同的組織，包括Bastian Solutions，EWI，John Deere，PlusOne Robotics，麥格納國際，倫斯勒理工學院，德克薩斯大學奧斯丁分校以及安川美國的Motoman機器人部。為期三天的課程是針對具有C ++編程背景的個人，他們試圖學習組成自己的ROS節點。

第1天專注于介紹性ROS技能。

第2天使用MoveIt檢查運動規劃！以及使用笛卡爾規劃師和感知概念。

第3天包括對感知的介紹，最終實現了實驗室編程練習，并提供了選擇和放置應用程序或笛卡爾應用程序。

非常感謝訓練班領導Jeremy Zoss和Austin Deric。培訓課程是開源的，可在這里進行。

有關此類的更多詳細信息，請參閱事件頁面。

如果您有興趣參加10月的下一班課程，請留意這個活動頁面。

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要在ROS-I博客上發表內容，請發送電子郵件至matt.robinson

2017年ROS工業會議簡要報告

2017年12月21日

2017年ROS工業會議上周舉行，再次比前一年更大。會議擴大為期三天，來自行業和應用研究機構的110多名與會者參加了28次會議。會談涉及廣泛的話題，包括開源機器人的技術方面，以及非技術方面的問題，如社區動態和商業可行性，面向應用的方面以及開源機器人的未來挑戰，如安全性和安全性。以下是會議期間討論的一些主題和附帶活動的選擇。

ROS-Industrial Consortium Americas的項目經理Matt Robinson描述了ROS-Industrial如何為制造業提供大型企業，他們一直在努力引入自動化，并有機會在制造業務中引入敏捷性，從而提高資源的利用率和更廣泛的影響力在整體價值流。Fraunhofer IPA機器人和輔助系統部門主管MartinH?gele概述了全球機器人市場的發展。他向工業和服務機器人發表演講，并介紹了國際機器人聯合會（IFR）每年在“世界機器人報告”中收集和發布的數據。eProsima首席執行官Jaime Martin Losa表示，展示了Micro-ROS是如何彌合高性能計算設備上已建立的機器人軟件平臺與微控制器低級庫之間的技術差距的。第一天結束了導游參觀機器人實驗室，應用中心工業4.0和弗勞恩霍夫IPA的“機器人里程碑”展覽。

Min Ling Chan報道了亞太地區ROS-Industrial Consortium如何設定其目標和策略，以了解該地區的行業需求。開源機器人基金會的Dirk Thomas介紹了即將推出的ROS2，它將比ROS1提供顯著的優勢，比如支持多種操作系統和DDS，而不是定制的中間件。谷歌機器人軟件部門的前負責人，現在是卡爾斯魯厄理工學院（KIT）教授的TorstenKr?ger展示了操縱和人機交互任務的例子和用例，以提供對確定性機器人運動的理解規劃安全關鍵的機器人應用。作為哥本哈根大學教授Yvonne Dittrich的ROSIN項目的一部分，調查ROS社區如何照顧質量，并介紹了她的初步發現。經過ROS原生硬件和裝置的一些示范，第二個會議日在斯圖加特圣誕市場和社交晚宴上漫步。

Fraunhofer IPA的研究員Felipe Garcia Lopez對他在內部物流應用中為移動機器人開發的云端導航進行了深入分析。即使在存在動態障礙的情況下，在相同交通區域中的移動系統之間通過云進行通信也能夠實現無空閑時間的有效交互。最后，NASA空間技術任務理事會（STMD）機器人技術首席技術官Kimberly Hambuchen和歐洲空間局（ESA）的Martin Azkarate展示了目前對空間機器人軟件框架的要求，并介紹了NASA如何使用ROS為未來的太空探索任務的機器人原型。

由于活動在活動開始前一周就已經售罄，我們計劃在明年進行更大規模的舉辦，同時仍以12月初的時間為目標。為了供您參考，整個活動的詳細日程安排以及演講者的所有幻燈片可以在這里找到。

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ROS工業機器人（Kinetic）培訓

安裝你的電腦

PC設置

先決條件

Linux基礎知識

演示幻燈片 - Linux基礎

練習0.1?- Ubuntu GUI簡介

練習0.2?- Linux文件系統

練習0.3?- 使用終端

C ++

麻省理工學院開放課件：C ++簡介

Bruce Eckel：用C ++思考

介紹

演示幻燈片 - 介紹

會議1 - ROS概念和基礎知識

演示幻燈片 - 第1節

練習1.0?- ROS設置

練習1.1?- 創建一個Catkin工作區

練習1.2?- 安裝現有的軟件包

練習1.3?- 創建一個ROS包和節點

練習1.4?- 主題和消息

會話2 - 基本ROS應用程序

演示幻燈片 - 第2節

練習2.0?- 服務

練習2.1?- 動作

練習2.2?- ROS啟動文件

練習2.3?- 參數

第3節 - 機械手的運動控制

演示幻燈片 - 第3節

練習3.0?- URDF簡介

練習3.1?- 工作單元XACRO

練習3.2?- 使用TF協調變換

練習3.3?- 建立一個移動！包

練習3.4?- 使用RViz的運動規劃

會話4 - 笛卡爾和感知

演示幻燈片 - 第4節

練習4.0?- 使用C ++的運動規劃

練習4.1?- 笛卡爾路徑規劃

練習4.2?- 感知介紹

練習4.3?- 建立感知管道

回顧幻燈片

會話5 - 高級主題

演示幻燈片 - 第5節

練習5.0?- 使用rosdoc_lite從注釋源生成文檔

練習5.1?- 單元測試

練習5.2?- 使用rqt工具分析ROS系統

練習5.3?- Style Guide和ros_lint

練習5.4?- STOMP介紹

練習5.5?- 使用Docker和Amazon Web Services（AWS）介紹ROS

應用程序演示 - 感知驅動操作

介紹?- 介紹

感知驅動操作練習1?- 檢查“pick_and_place_exercise”軟件包

感知驅動操作練習2?- 軟件包安裝

感知驅動操作練習3?- 在模擬模式下引入ROS系統

感知驅動操作練習4?- 檢查初始化和全局變量

感知驅動操作練習5?- 將手臂移動到等待位置

感知驅動操縱練習6?- 打開抓爪

感知驅動操作練習7?- 檢測盒選擇點

感知驅動操作練習8?- 創建選擇動作

感知驅動操作練習9?- 拾起盒

感知驅動操作練習10?- 創建移動

感知驅動操作練習11?- 放置盒

應用演示 - 笛卡爾規劃與執行

介紹

應用結構

一般說明

笛卡爾規劃與執行練習1?- 加載參數

笛卡爾規劃與執行練習2?- 初始化ROS

笛卡爾規劃與執行練習3?- 初始化笛卡爾

笛卡爾規劃與執行練習4?- 移動回家

笛卡爾計劃與執行練習5?- 生成半約束軌跡

笛卡爾規劃與執行練習6?- 計劃機器人路徑

笛卡爾計劃與執行練習7?- 運行機器人路徑

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ROS工業培訓材料。

513?提交

9個?分支

0?發行

12個?貢獻者

Apache的2.0

C ++?79.5％

CMake?18.7％

Python?1.5％

其他?0.3％

C ++CMakePython其他

克隆或下載

查找文件

分支：?動力學

新拉請求

最新提交?181588f?25 days ago?Levi-Armstrong?從.rosinstall文件中刪除industrial_core

README.md

industrial_training

ROS工業培訓材料。

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美國ROS工業聯合會將于2017年10月10日至12日舉辦為期三天的ROS工業開發商培訓班。

預先安裝了ROS-I培訓虛擬機，請將筆記本電腦帶到課堂上。該課程面向具有C ++編程背景的個人，旨在學習組成自己的ROS節點。

第1天將重點介紹ROS技巧。

第2天將使用MoveIt！以及笛卡爾規劃師和感知概念來檢查運動規劃。

第3天提供實驗室編程練習，并提供選擇申請或笛卡爾應用程序。

日期：2017年10月10日至12日

注冊：注冊表單的鏈接將在課程開始前兩個月發布。

費用：免費培訓：

全體聯盟成員組織三名與會者

副聯盟成員組織的兩名與會者

研究聯盟成員組織的一位與會者

對于非會員，政府成員或超過您的限制的座位，每位參加者的培訓費用為2,199美元。培訓空間有限，將以先到先得的方式提供。

住宿：TBD

課程：鏈接到維基

先決條件：Linux / Ubuntu熟悉，C ++體驗和程序化機器人的愿望！

可打印的議程：下載PDF

地點：TBD，目前正在尋求有興趣主辦培訓班的行業合作伙伴。欲了解更多信息，請聯系Levi Armstrong。

VM檢查10月9日星期一：請在到達之前測試VM安裝。不良/慢VM性能可能會對您的學習體驗產生負面影響。培訓師將于星期一晚上八點至九點半在TBD上提供，以驗證VM安裝的正確性，并使用任何最后一分鐘課程更改來更新虛擬機。預備配置的“借貸”筆記本電腦數量有限將作為應急準備。

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ROS工業聯盟美洲公司正在德克薩斯州圣安東尼奧市舉辦ROS工業開發商培訓班，于2017年6月6日至8日。課程將持續三整天。

預先安裝了ROS-I培訓虛擬機，請將筆記本電腦帶到課堂上。該課程面向具有C ++編程背景的個人，旨在學習組成自己的ROS節點。

第1天將重點介紹ROS技巧。

第2天將使用MoveIt來檢查運動規劃！以及笛卡爾計劃和感知概念。

第3天提供實驗室編程練習（可選擇）：拾取和放置應用程序，笛卡爾應用程序。

日期：2017年6月6日至8日

注冊：使用此鏈接注冊。

費用：免費培訓：

全體聯盟成員組織三名與會者

副聯盟成員組織的兩名與會者

研究聯盟成員組織的一位與會者

對于非會員，政府成員或超過您的限制的座位，每位參加者的培訓費用為2,199美元。培訓空間有限，將以先到先得的方式提供。

住宿：Westover Hills萬怡酒店。要享受團體價格（99美 元），請使用預訂房間時提供的鏈接。酒店與SwRI培訓中心將提供交通服務，每天上午8:15離開。

課程：鏈接到維基

先決條件：Linux / Ubuntu熟悉，C ++體驗和程序化機器人的愿望！

可打印的議程：下載PDF

地點：美國德克薩斯州圣安東尼奧市的西南研究所

VM檢查星期一，六月。5：請在到達之前測試VM安裝。不良/慢VM性能可能會對您的學習體驗產生負面影響。Westover萬豪萬豪酒店Waves休息室將于星期一晚上8:00至9:30提供培訓人員，以驗證VM安裝的正確性，并隨時更新課程更新。預備配置的“借貸”筆記本電腦數量有限將作為應急準備。

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http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/index.html

MoveIt！教程

這些教程將會介紹如何使用MoveIt！與你的機器人?假設你已經配置了MoveIt！為您的機器人 - 檢查運行MoveIt的機器人列表！看看是否MoveIt！已經可以為您的機器人。否則，請跳到有關設置MoveIt的教程！為您的機器人?如果您只想測試MoveIt！，請使用PR2作為快速啟動機器人。

注意

引用PR2的所有教程僅使用ROS Indigo進行測試，但可能與ROS Jade合作。有關詳細信息，請參閱問題。

以前版本的這些教程：ROS Indigo

初學者

MoveIt的主要用戶界面！是通過move_group_interface。您可以通過C ++和Python使用這個界面。基于GUI的界面可以通過使用MoveIt！Rviz插件。我們將詳細介紹每個這些接口：

MoveIt！RViz插件教程

移動組接口教程

移動組Python接口教程

高級

這套高級教程適用于使用MoveIt！的C ++ API的開發人員。大多數用戶想訪問MoveIt！在C ++或Python中應該使用move_group_interface（上圖）。

運動模型教程

規劃場景教程

ROS API規劃場景教程

運動規劃師教程

運動規劃管道教程

時間參數化教程

控制器管理器教程

操縱桿控制遠程操作

創建自定義約束采樣器

基準測試教程

運行測試在MoveIt！

與新機器人集成

在嘗試將新機器人與MoveIt！集成之前，請檢查您的機器人是否已經安裝（請參閱運行MoveIt！的機器人列表）。否則，請按照本節中的教程將您的機器人與MoveIt集成！（并在MoveIt！郵件列表中分享您的結果）

安裝助手教程

控制器配置教程

3D感知/配置教程

生成IKFast插件教程

Trac-IK運動學解算器

組態

運動學配置教程

OMPL界面教程

CHOMP接口

歸因

原來的MoveIt！由Sachin Chitta，Dave Hershberger和SRI International的Acorn Pooley創建的教程。Dave Coleman，Michael Gorner和Francisco Suarez進一步改進。請幫我們改進這些文檔！

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一個基于獅身人面像的集中式文件歸檔MoveIt！?http://docs.ros.org/kinetic/api/movei...

63?提交

2個?分支

0?發行

15個?貢獻者

HTML?43.3％

Python?36.8％

JavaScript?14.8％

CMake?3.8％

CSS?1.2％

殼?0.1％

HTMLPythonJavaScriptCMakeCSSShell

克隆或下載

查找文件

分支：?動力學

新拉請求

最新提交?b8cd298?10天前?schow?承諾v4hn?固定錯誤在啟動參數（＃81?）?...

README.md

MoveIt！教程

此回購由ROS構建服務器場自動構建，其輸出位于此處：http?:?//docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/

教程使用Sphinx“Python文檔生成器”中常用的reStructuredText格式。這與普通的Markdown格式不同。

Travis持續整合

ROS Buildfarm

版本

由于indigo-devel歷史原因，分支機構大部分被認為是“凍結”的，教科書的新變更應在kinetic-devel分支機構中。

建立

如果您想通過在本機上本地生成html頁面來測試教程，請安裝rosdoc_lite：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosdoc-lite

并運行在包的根目錄中：

rosdoc_lite -o build .

然后LOCAL_PACKAGE_PATH/build/html/index.html在您的網絡瀏覽器中打開。

部署

對于將文檔更改部署到Web上，rosdoc_lite wiki的第3節說，對于在rosdistro存儲庫中列出了rosinstall文件的存儲庫中的包，rosdoc_lite將自動運行。這是大約每24小時進行一次，過夜。

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云學院 機器人

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